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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明公开了一种基于偏心结构与转轮驱动的球形机器人及其控制方法，球形机器人包括转轮机构和摆锤结构，转轮机构安装在内部结构支撑架上，摆锤结构挂接在两内部结构支撑架上，能够绕内部结构支撑架进行转动；控制方法具体为：通过机器人的实际运动状态与预期参考轨迹，得到修正广义加速度，修正广义加速度与机器人的实际运动状态通过在线计算，转化为实际运动控制所需的力矩数值，进而驱动球形机器人运动。本发明利用转轮的角动量转换提供额外的动力矩，对球形机器人的驱动力矩进行补偿，从而提高其翻越障碍的能力，降低加减速过程中因重力势能造成的动能损耗；且控制方法通过逆动力学方程进行系统解耦，减少运动过程中的控制误差。
主权项：1.基于偏心结构与转轮驱动的球形机器人，其特征在于，包括位于球形外壳1内部的内部结构支撑架2、转轮机构3和摆锤结构6，其中内部结构支撑架2为两个，对称设置在球形外壳内部；所述转轮机构3安装在内部结构支撑架2上，且转轮机构3远离球心设置；所述摆锤结构6挂接在两内部结构支撑架2上，能够绕内部结构支撑架2进行转动；所述内部结构支撑架2包括中空的圆筒201、多个支撑杆202和空心轴杆203；多个支撑杆202均匀分布在圆筒201的圆周上，支撑杆202末端与球形外壳1的中间主体部分101相连；空心轴杆203固定连接在圆筒201靠近球形外壳1球心的一端，且空心轴杆203末端设有凹槽，两凹槽嵌合在一起，组成空心主轴；所述转轮机构3包括转轮301和驱动电机302，所述驱动电机302的输出轴与转轮301中心轴连接，且驱动电机302设置在圆筒201内部；所述转轮301侧面均匀设有多个通孔，用于放置配重304。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京理工大学 基于偏心结构与转轮驱动的球形机器人及其控制方法
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