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申请/专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
摘要：本申请公开了一种虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质；具体的，可以采集车道路口区域的车道线信息，并计算每一车道的车道中心线，根据车道中心线的路线方向，识别驶入车道和驶出车道，将驶入车道的车道中心线与驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线，从而根据虚拟连接线构建驶入车道与驶出车道在车道路口区域内的虚拟行驶车道。由此可得，本方案可先确定驶入车道和驶出车道，接着连接驶出车道与驶入车道的车道中心线，在路口区域中建立对应的虚拟连接车道；以此，在不依赖高精度地图的情况下，准确地在路口区域内构建连接驶入车道与驶出车道的虚拟连接车道，保证了车辆自动驾驶的安全性，提高了用户的驾驶体验感。
主权项：1.一种虚拟车道构建方法，其特征在于，所述方法应用于车载终端，所述车载终端为车辆上搭载的终端，包括：当所述车辆即将行驶到并驶入路口区域前，利用所述车辆的车载传感器采集车道路口区域预设距离内的车道线信息，并根据所述车道线信息计算每一车道的车道中心线，所述车道线信息包括车道线的分布位置、数量、类型以及方向；根据所述车道中心线相对于所述车道路口区域的路线方向，识别所述车道路口区域的驶入车道和驶出车道，所述路线方向是车辆在车道时必要的行驶路径的方向，所述驶入车道是车辆驶入路口区域的车道，所述驶出车道是车辆驶出路口区域的车道；将所述驶入车道的车道中心线与所述驶出车道的车道中心线进行连接，得到虚拟连接线；根据所述虚拟连接线，构建所述驶入车道与所述驶出车道在所述车道路口区域内对应的虚拟行驶车道，所述虚拟行驶车道用于指示所述车辆确定所述车道路口区域内的车道；所述根据所述车道中心线相对于所述车道路口区域的路线方向，识别所述车道路口区域的驶入车道和驶出车道，包括：确定每条车道中心线与所述车道路口区域之间的位置分布关系，所述位置分布关系是指所述驶入车道与所述驶出车道相对于所述车道路口区域的相对位置关系；根据所述位置分布关系，确定所述车道中心线的路线方向；根据所述车道中心线的路线方向，识别所述驶入车道和所述驶出车道。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 虚拟车道构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质
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