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申请/专利权人：利尼芝物流有限责任公司
摘要：本说明书描述用于从物理空间的点云数据生成所述物理空间的映射的系统及方法。所述方法可包含：接收所述物理空间的所述点云数据；对所述点云数据进行过滤以从所述点云数据至少移除稀疏点；沿着对应于所述物理空间的定向的x、y及z维度对准所述点云数据；及将所述点云数据中的所述点分类为对应于一或多种类型的物理表面。所述方法还可包含：至少部分地基于所述点云数据中的所述点的分类识别所述物理空间中的特定物理结构；及生成所述物理空间的所述映射以识别所述特定物理结构及所述特定物理结构在所述物理空间的所述定向内的对应轮廓。
主权项：1.一种用于从物理空间的点云数据生成所述物理空间的映射的方法，所述方法包括：由计算系统接收所述物理空间的所述点云数据，所述点云数据包含近似所述物理空间内的物理表面的位置的三维空间中的多个点；由所述计算系统对所述点云数据进行过滤以从所述点云数据至少移除稀疏点；由所述计算系统沿着对应于所述物理空间的定向的X、Y及Z维度对准所述点云数据；由所述计算系统将所述点云数据中的所述点分类为对应于一或多种类型的物理表面；由所述计算系统至少部分地基于所述点云数据中的所述点的分类识别所述物理空间中的物理对象；由所述计算系统生成所述物理空间的所述映射以识别所述物理对象及所述物理对象在所述物理空间的所述定向内的对应轮廓；由所述计算系统从所述点云数据检测所述物理对象，其中检测所述物理对象包括对所述点云数据中与和所述物理对象相关的轮廓相关联的点进行分类；及由所述计算系统确定所述物理空间中的所检测的所述物理对象的特性，其中对所述点云数据中与和所述物理对象相关的轮廓相关联的点进行分类包括：将所述点云数据体素化为第一预定网格大小，针对每一体素，对所述体素中的所述点云数据的点进行聚类，针对所述体素中的每一点集群，将所述点集群体素化为第二预定网格大小，针对每一体素化的点集群中的每一点，将所述点分类为对象点，针对所述体素中的每一点集群，对每一点的所述分类进行归一化，及基于所述对每一点的所述分类进行归一化确定所述体素中的每一点集群是否与所述物理空间中的所述物理对象相关联。
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权利要求：
百度查询： 利尼芝物流有限责任公司 从点云数据生成物理空间的映射
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