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申请/专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司
摘要：本申请实施例提供一种避障规划方法、装置、设备及介质，包括：获取障碍物的位置信息、预测控制量和预测轨迹信息；基于障碍物的位置信息，以及与第一目标路径点对应的车辆轮廓范围，对车辆进行碰撞检测，得到第一碰撞检测结果；在第一碰撞检测结果表征车辆与障碍物会发生碰撞的情况下，根据障碍物的位置信息、预测控制量和预测轨迹信息，对车辆进行速度规划，得到第一规划结果，并向控制设备发送第一规划结果，以用于控制设备基于第一规划结果控制车辆减速行驶，直至与障碍物发生碰撞之前停止行驶。本申请实施例，能够有效避免由于控制误差导致的碰撞。
主权项：1.一种避障规划方法，其特征在于，应用于规划设备，所述方法包括：获取障碍物的位置信息、预测控制量和预测轨迹信息，所述预测轨迹信息是基于所述预测控制量以及所述规划设备输出的规划轨迹信息确定的，所述预测轨迹信息包括多个第一路径点；基于所述障碍物的位置信息，以及与第一目标路径点对应的车辆轮廓范围，对车辆进行碰撞检测，得到第一碰撞检测结果，所述第一目标路径点为所述多个第一路径点中的任一个；在所述第一碰撞检测结果表征所述车辆与所述障碍物会发生碰撞的情况下，根据所述障碍物的位置信息、预测控制量和预测轨迹信息，对所述车辆进行速度规划，得到第一规划结果，并向所述控制设备发送所述第一规划结果，以用于控制设备基于第一规划结果控制所述车辆减速行驶，直至与所述障碍物发生碰撞之前停止行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 长沙智能驾驶研究院有限公司 避障规划方法、装置、设备及介质
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