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申请/专利权人：张家港市爱普机械有限公司

摘要：本发明公开了一种袋装产品装车方法，包括以下步骤：S1：准备袋装产品装车机；S2:生成装车配方菜单；S3：调整至初始装车工位待命；S4：接着控制系统控制左摆包输送机接包摆包；S5:控制系统控制右摆包输送机接包摆包；S6：重复执行步骤S4～S5，完成集装箱内部第一排第一层的袋装产品装车；S7：向上抬高至上一层装车工位，接着重复执行步骤S4～S6，直至完成该层袋装产品装车；S8：重复执行步骤S7，直至完成集装箱第一排的袋装产品装车；S9：后退至后一排装车工位；接着重复执行步骤S8，直至完成该排袋装产品装车；S10：重复执行步骤S9，直至完成集装箱整车的袋装产品装车。本发明具有装车效率高的优点。

主权项：1.一种袋装产品装车方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：设备准备：包括袋装产品装车机，所述袋装产品装车机的结构包括：机架、控制系统及升降平台，在机架的底部四角安装有四个具有独立控制器的可自驱动前后左右行走的麦克纳姆轮，在机架上安装有若干激光雷达，在机架的前端安装有3D视觉相机；所述升降平台通过竖直导向组件可相对机架上下移动的滑动设置在机架中，在升降平台与机架之间设置有用以带动升降平台相对机架向上或向下移动的齿轮齿条式升降驱动机构，在升降平台中设置有能承接并向前输送袋装产品的接包输送机，在接包输送机的输出侧布置有呈左右布置的左摆包输送机与右摆包输送机，左摆包输送机通过第一平移机构安装在升降平台上，左摆包输送机在第一平移机构的驱动下能沿左右向平移至与接包输送机相对接以承接从接包输送机输出的袋装产品、并能沿左右向平移至所需摆包工位后输出袋装产品；右摆包输送机通过第二平移机构安装在升降平台上，右摆包输送机在第二平移机构的驱动下能沿左右向平移至与接包输送机相对接以承接从接包输送机输出的袋装产品、并能沿左右向平移至所需摆包工位后输出袋装产品；所述控制系统同时与各激光雷达、各麦克纳姆轮、3D视觉相机、齿轮齿条式升降驱动机构、接包输送机、左摆包输送机、右摆包输送机、第一平移机构及第二平移机构信号连接；S2:在袋装产品装车机进入集装箱前，袋装产品装车机前端的3D视觉相机扫描集装箱内部尺寸并发送给控制系统，控制系统根据当前集装箱内部尺寸以及当前所需装车的单袋袋装产品尺寸，计算出当前集装箱内可以装袋的数量及排布方式，并生成装车配方菜单显示于工作人员手持的移动触摸屏上；S3：控制系统根据激光雷达实时反馈的测距信息，通过控制四个麦克纳姆轮动作，将袋装产品装车机在集装箱内的位置精确调整至初始装车工位；接着控制系统控制齿轮齿条式升降驱动机构动作，将升降平台、接包输送机、左摆包输送机及右摆包输送机的高度调节至初始装车高度；接着控制系统控制第一平移机构动作，使带动左摆包输送机移至与接包输送机相对接的位置待命，并控制第二平移机构动作，使右摆包输送机7移至最右侧待命；S4：接着控制系统控制接包输送机动作，使接包输送机将所承接的袋装产品向前送入此时与其相对接的左摆包输送机；在接包输送机向前输送袋装产品的过程中，对袋装产品进行摆放姿态及宽度尺寸整形；左摆包输送机承接一袋袋装产品后，控制系统再次控制第一平移机构动作，将左摆包输送机向左移动至位于集装箱内部左侧；接着控制系统221再控制左摆包输送机动作，使左摆包输送机将所承接的单袋袋装产品向前输出，从而将袋装产品摆放至集装箱左侧；在左摆包输送机向左移动离开接包输送机的同时，控制系统控制右摆包输送机的第二平移机构动作，将右摆包输送机向左移动对齐接包输送机；S5：控制系统再次控制接包输送机动作，使接包输送机将所承接的袋装产品向前送入此时与其相对接的右摆包输送机；在接包输送机向前输送袋装产品的过程中，对袋装产品进行摆放姿态及宽度尺寸整形；右摆包输送机承接一袋袋装产品后，控制系统再次控制第二平移机构动作，将右摆包输送机向右移动至位于集装箱内部右侧；接着控制系统再控制右摆包输送机动作，使右摆包输送机将所承接的单袋袋装产品向前输出，从而将袋装产品摆放至集装箱右侧；在右摆包输送机向右移动离开接包输送机的同时，控制系统控制第一平移机构动作，将左摆包输送机向右移动重新对齐接包输送机6；S6：重复执行步骤S4～S5，使左摆包输送机由左至右依次摆放袋装产品，并使右摆包输送机由右至左依次摆放袋装产品，直至完成集装箱内部第一排第一层的袋装产品装车；S7：接着控制系统再次控制齿轮齿条式升降驱动机构动作，将升降平台、接包输送机、左摆包输送机及右摆包输送机一起向上抬高至上一层装车工位，接着重复执行步骤S4～S6，直至完成该层袋装产品装车；S8：重复执行步骤S7，直至完成集装箱内部第一排的袋装产品装车；S9：控制系统根据激光雷达实时反馈的测距信息，通过控制四个麦克纳姆轮再次动作，将袋装产品装车机在集装箱内精确后退至后一排装车工位；接着重复执行步骤S8，直至完成该排袋装产品装车；S10：重复执行步骤S9，直至完成集装箱整车的袋装产品装车。

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