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申请/专利权人：西南科技大学
摘要：本发明提供一种基于解空间裁剪的改进的方法ClipSolutionSpacewithCBS,CBS‑CSP，属于多智能体路径规划领域；该方法包括四个主要步骤：首先，CBS‑CSP需要对解空间重新进行初始化，得出不同节点n.paths从起始节点到目标节点通过节点n的路径个数的值；其次，通过输入为MDDi和MDDj表示智能体ai和aj的MDD；然后从MDDj中获取启发值，在MDDi中来搜索出一条对MDDj所构成的解空间影响最小的路径；然后，根据完成搜索的情况判断两智能体冲突所对应的种类；最后，为智能体aj添加约束；CBS‑CSP可以通过约束集合快速地为智能体aj找到一条和智能体ai已得到的解无冲突的路径；该方法能够有效地推理出对称性冲突，在对称性冲突频发的场景中能够显著的节省算法的计算资源，并缩短得到最优无冲突路径集合的时间。
主权项：1.一种基于解空间裁剪的改进的方法，其特征在于，包括如下步骤：初始化解空间步骤，通过对解空间重新进行初始化，得出不同节点n.paths的值；路径规划步骤，计算出所有可用最优路径形成完整的解空间，并进一步地计算出路径中每个节点对于解空间的裁剪度作为启发值；识别冲突种类步骤，根据目标节点的启发值判断冲突类型；添加约束步骤，生成恰当的约束，以使得下层路径规划算法可以直接生成无冲突的最优路径集合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西南科技大学 一种基于解空间裁剪的改进方法
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