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申请/专利权人：河北科技大学
摘要：电伺服车轮自动拆装机器人，包括电动小车（1）、腰转平台（2）、ZXY直角坐标机器人（3）、俯仰平台（4）、俯仰臂（5）、翻转平台（6）、立体相机（7）、中空电动卡盘（8）和手指（9）。本发明电伺服车轮自动拆装机器人是一款人工操作的自动化车轮拆装设备，可以进行移动作业，减少工人劳动时间与强度，有益技术效果包括：（1）人工操作整个机器人在工作现场的空间移动，灵活性好；（2）采用立体相机结合视觉识别算法，拆卸车轮时估计车轮位姿、安装车轮时估计车轮轴位姿，为机器人提供精确的目标位姿；（3）机器人具备6个自由度的运动能力，中空电动卡盘具备柔顺抓持能力，保证车轮拆装的柔顺性。
主权项：1.电伺服车轮自动拆装机器人，包括电动小车（1）、腰转平台（2）、ZXY直角坐标机器人（3）、俯仰平台（4）、俯仰臂（5）、翻转平台（6）、立体相机（7）、中空电动卡盘（8）和手指（9），其特征在于，电动小车（1）是整个机器人的移动本体，具备前进、后退和转向功能，通过工人操作控制整个机器人在车轮拆装作业区域内自由移动，腰转平台（2）、俯仰平台（4）和翻转平台（6）均为转动平台，包括本体和转动台面，腰转平台（2）的本体固定安装电动小车（1）的上部，实现绕Z轴的腰转运动，ZXY直角坐标机器人（3）固定安装在腰转平台（2）的转动台面上部，实现笛卡尔空间内的空间位置调整，俯仰平台（4）的本体固定安装在ZXY直角坐标机器人（3）的末端，实现绕X轴的俯仰运动，俯仰臂（5）的一端固定安装在俯仰平台（4）的转动台面上，翻转平台（6）的本体固定安装在俯仰臂（5）的另一端，实现绕Y轴的翻转运动，立体相机（7）和中空电动卡盘（8）通过连接件固定安装在翻转平台（6）的转动台面上，中空电动卡盘（8）采用自定心中空电动卡盘结构，中间有一个通孔，立体相机（7）布置在中空电动卡盘（8）的通孔内，中空电动卡盘（8）为三爪卡盘，每一个活动卡爪上面固定安装一个手指（9），中空电动卡盘（8）内部加装弹簧等机构，实现一定范围内的柔顺化抓持。
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百度查询： 河北科技大学 电伺服车轮自动拆装机器人
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