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申请/专利权人：武汉理工大学

摘要：本发明涉及一种具有右转专用道的十字型交叉口直行车连续流形成方法，包括以下步骤：S1、对交叉口各进口方向均依次设置四条控制断面；S2、车辆进入感知预控段时，路侧设施感知车辆基本信息；S3、界定动态冲突区；S4、获取车辆极限运动过程及最小到达时间；S5、确定车辆对动态冲突区的占用时间；S6、对所有车辆间的安全性进行检查，并设置安全性控制条件；S7、确定冲突预测下的风险度量；S8、根据冲突预测下的风险度量制定车辆控速策略；S9、车辆到达控制断面四之后，被路侧设施感知，然后基于车辆调控策略进行调控。本发明减少了交叉口停车等待和减速慢行情况下时间损失和交叉口物理区的冲突时间，增加了交叉口运行速度和通行效率。

主权项：1.一种具有右转专用道的十字型交叉口直行车连续流形成方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对交叉口各进口方向均依次设置四条控制断面，车辆在进口道的运动过程中依次通过控制断面一、控制断面二、控制断面三与控制断面四；控制断面四为交叉口各进口方向最外侧直行车道右侧标线在交叉口物理区的延长线；控制断面四在交叉口物理区内，四个进口方向控制断面四合围成的区域称为综合冲突区域；控制断面四与控制断面三之间的区域称为适应段；控制断面四与控制断面二之间的区域称为整流段；控制断面二与控制断面一之间的区域称为感知预控段；综合冲突区域、适应段、整流段、感知预控段合称为控制区域；S2、每个进口方向存在车辆到达控制断面四进入感知预控段时，路侧设施感知该车辆基本信息，被感知的信息包括车辆i初始位置初始速度初始时刻十字型交叉口包括东进口、西进口、南进口、北进口；S3、界定动态冲突区；当车辆i进入感知预控段，其轨迹延长线与控制区域内其他车辆j存在交叉点时，则车辆i与车辆j之间存在一个动态冲突区；每个动态冲突区在任意时刻最多允许一辆车占用；每个动态冲突区距离车辆i最近的断面位置记为xi-c；S4、获取车辆极限运动过程及最小到达时间；极限运动过程为车辆基于当前速度，以自身最大加速度达到最大速度，并保持最大速度行驶的运动过程；车辆依据极限运动过程运动时，将以最小时间到达并通过动态冲突区域；S5、确定车辆对动态冲突区的占用时间；S6、对所有车辆间的安全性进行检查，并设置安全性控制条件；S7、确定冲突预测下的风险度量；S8、根据冲突预测下的风险度量制定车辆控速策略；S9、车辆到达控制断面四之后，被路侧设施感知，然后基于车辆调控策略进行调控。

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