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申请/专利权人：北京航天众信科技有限公司

摘要：本公开涉及计算机技术领域，公开了相机内参标定方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取目标相机的初步标定内参；获取每个放置位置对应的每个初步标定外参；对于该每个放置位置，根据该放置位置对应的每个初步标定外参，确定该放置位置对应的每个估计距离，根据该每个估计距离，确定该放置位置对应的目标估计距离，将目标标定板被放置在该放置位置时激光测距工具测量的目标相机与目标标定板的测量距离除该放置位置对应的目标估计距离，得到该放置位置对应的比例；根据每个放置位置对应的比例，确定目标比例，以及根据初步标定内参中初步标定焦距、目标比例，确定目标相机的目标焦距。

主权项：1.一种相机内参标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标相机的初步标定内参；对于多个放置位置中每个放置位置，获取所述放置位置对应的每个初步标定外参，其中，获取所述放置位置对应的每个初步标定外参包括：利用所述初步标定内参，获取所述放置位置的每个第一标定板图像对应的初步标定外参，所述第一标定板图像是目标标定板被放置在所述放置位置时目标相机拍摄目标标定板得到的；从所述放置位置的所有第一标定板图像中确定出所述放置位置的至少一个第二标定板图像，其中，对于所述第二标定板图像中每个目标标定板角点，所述目标标定板角点对应的空间点在所述第二标定板图像上的投影点的像素坐标与所述目标标定板角点的像素坐标之间的误差值小于误差阈值；将所述至少一个第二标定板图像中每个第二标定板图像对应的初步标定外参分别作为所述放置位置对应的初步标定外参；对于所述每个放置位置，根据所述放置位置对应的每个初步标定外参，确定所述放置位置对应的每个估计距离，并且根据所述放置位置对应的每个估计距离，确定所述放置位置对应的目标估计距离，以及将目标标定板被放置在所述放置位置时激光测距工具测量的目标相机与目标标定板的测量距离除所述放置位置对应的目标估计距离，得到所述放置位置对应的比例，其中，所述放置位置对应的估计距离为估计的、目标标定板被放置在所述放置位置时目标相机与目标标定板的距离；根据所述每个放置位置对应的比例，确定目标比例，以及根据所述初步标定内参中初步标定焦距、目标比例，确定目标相机的目标焦距。

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