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申请/专利权人：哈尔滨工业大学

摘要：一种爆发式跳跃液压轮腿双足机器人，它涉及机器人技术领域。本发明解决了现有的人形机器人存在质量偏大，无法实现液压动力系统的微型化和集成化，导致机器人跳跃能力较弱的问题。本发明躯干骨架底部通过腰关节轴与盆骨骨架顶部可转动连接，在躯干骨架上安装的腰关节液压驱动组件驱动下实现腰关节的俯仰运动，盆骨骨架左右两端分别与两个大腿的大腿支撑骨架上部可转动连接，在两个大腿支撑骨架前侧安装的两个髋关节液压驱动组件驱动下实现髋关节的运动，两个大腿支撑骨架底部分别通过两个膝关节轴与两个小腿胫骨顶部可转动连接，在两个大腿支撑骨架后侧安装的两个膝关节液压驱动组件驱动下实现膝关节的运动。本发明用于优化机器人跳跃能力。

主权项：1.一种爆发式跳跃液压轮腿双足机器人，其特征在于：它包括躯干1、盆骨2、两个大腿、两个小腿和两个驱动轮；躯干1的躯干骨架1-1底部设有同轴且对称布置的两个腰关节轴套，躯干1正下方设有盆骨2，盆骨2的盆骨骨架2-3顶部设有对称布置的两组盆骨轴承支座2-2，每组盆骨轴承支座2-2中的两个座板之间分别插设有两个腰关节轴套，所述两个腰关节轴套分别通过两个腰关节轴2-5可转动连接；盆骨骨架2-3顶部设有腰连杆座2-1，所述腰连杆座2-1位于两组盆骨轴承支座2-2的中间位置，躯干骨架1-1上设有腰关节液压驱动组件，所述腰关节液压驱动组件的活塞杆末端通过腰关节连杆机构与腰连杆座2-1铰接，在腰关节液压驱动组件的驱动下实现腰关节的俯仰运动；盆骨骨架2-3左右两端分别设有水平且对称布置的两个髋关节轴，每个髋关节轴上部分别设有腿连杆座2-9，盆骨骨架2-3的两侧分别设有两个大腿，每个大腿的大腿支撑骨架3-3上部均设有髋关节轴套，两个髋关节轴套分别套设在两个髋关节轴上，两个大腿支撑骨架3-3前侧分别设有两个髋关节液压驱动组件，所述两个髋关节液压驱动组件的活塞杆末端分别通过两个髋关节连杆机构与两个髋关节轴铰接，在两个髋关节液压驱动组件的驱动下实现髋关节的运动；两个大腿底部分别设有两个小腿，每个大腿的大腿支撑骨架3-3底部分别设有同轴布置的两个膝关节外侧轴套，每个小腿的胫骨4-3顶部分别设有同轴布置的两个膝关节内侧轴套4-1，所述两个膝关节内侧轴套4-1通过膝关节轴铰接，每个胫骨4-3上分别设有与膝关节轴平行布置且位于膝关节轴下方的膝关节连杆连接轴，两个大腿支撑骨架3-3后侧分别设有两个膝关节液压驱动组件，所述两个膝关节液压驱动组件的活塞杆末端分别通过两个膝关节连杆机构与两个膝关节连杆连接轴铰接，在两个两个膝关节液压驱动组件的驱动下实现膝关节的运动，两个小腿的胫骨4-3底部分别安装有两个驱动轮。

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