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申请/专利权人：西北工业大学
摘要：本发明公开了一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法及系统，机器人技术领域。方法包括建立考虑接触碰撞条件下的张拉整体机器人动力学模型；根据张拉整体机器人动力学模型，规划起跳阶段质心期望运动轨迹；通过起跳阶段质心期望运动轨迹，获得机器人质心运动轨迹跟踪结果；基于机器人质心运动轨迹跟踪结果，设计张拉整体机器人下落阶段闭环控制律，以控制机器人保持平衡构型并平稳落地。本发明解决了现有张拉整体机器人运动控制方法中误差较大、鲁棒性不足等缺陷，实现了运动状态可控的张拉整体机器人跳跃运动。
主权项：1.一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法，其特征在于，包括：建立考虑接触碰撞条件下的张拉整体机器人动力学模型；根据张拉整体机器人动力学模型，规划起跳阶段质心期望运动轨迹；通过起跳阶段质心期望运动轨迹，获得机器人质心运动轨迹跟踪结果；基于机器人质心运动轨迹跟踪结果，设计张拉整体机器人下落阶段闭环控制律，以控制机器人保持平衡构型并平稳落地。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北工业大学 一种张拉整体机器人跳跃运动闭环控制方法及系统
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