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申请/专利权人：康茂股份公司

摘要：本文描述了用于经由机械臂10检查和或处理部件20的解决方案，其中，机械臂30的运动经由控制器30管理。特别地，计算机40a被配置为在虚拟环境42a中显示部件20的三维模型CM，其中，虚拟环境42a使得可以指定一个或多个兴趣点CPOI。接下来，计算机显示了图形界面42c；42d，该界面使得可以指定命令序列CPRG，该命令序列包括用于与机械臂10和或一个或多个传感器102，12交互的多个命令CMD，其中，每个命令CMD包括标识了动作AT和一个或多个相应参数ARG的数据。特别地，命令MOVE请求机械臂10运动到兴趣点CPOI1。然后，计算机经由传感器102，12采集部件20的一个或多个图像IMG和或点云PC2202，将这些数据与部件20的三维模型CM进行比较，以确定部件20相对于机械臂10的位置，并将虚拟环境42a的参考系REF中的兴趣点CPOI1的坐标转换为机械臂10的参考系的坐标2206，为此目的使用部件20相对于机械臂10的位置。接下来，计算机使用部件20的三维模型CM和机械臂的模型RM生成另一虚拟环境2208，并处理每个命令CMD。在命令CMD对应于请求机械臂10运动到兴趣点CPOI1的命令MOVE的情况下，计算机选择2210轨迹并评估所选轨迹。在机械臂10可以遵循所选轨迹而不与部件20碰撞的情况下，计算机生成用于所选轨迹的一个或多个运动指令RPRG，并将该一个或多个运动指令RPRG发送给控制器30。

主权项：1.一种用于经由机械臂10检查和或处理部件20的方法，其中，所述机械臂10的运动经由控制器30根据运动指令进行管理，其中所述运动指令指定所述机械臂10的参考系中的轨迹的一个或多个点，其中，一个或多个传感器102，12被安装在所述机械臂10上和或被安置在其上安装有所述机械臂10的平台14上和或被安置在所述机械臂10所定位的环境中，其中，所述控制器20和所述一个或多个传感器102，12被连接到计算机40a，所述方法包括以下步骤：-接收所述部件20的三维模型CM；-在具有给定参考系REF的第一虚拟环境42b中示出所述部件20的所述三维模型CM，其中所述第一虚拟环境允许指定一个或多个兴趣点CPOI；-接收在所述第一虚拟环境42b的所述参考系REF中的一个或多个兴趣点CPOI；-示出了图形界面42c；42d，所述图形界面使得能够指定命令序列CPRG，所述命令序列包括用于与所述机械臂10和或所述一个或多个传感器102，12交互的多个命令CMD，其中，每个命令CMD包括标识了动作AT和用于所述动作AT的一个或多个参数ARG的数据，并且其中，第一命令MOVE请求所述机械臂10运动到所述一个或多个兴趣点CPOI中的给定兴趣点CPOI1；-经由一个或多个传感器102，12采集所述部件20的一个或多个图像IMG和或点云PC2202，并将所述一个或多个图像IMG和或所述点云PC与所述部件20的所述三维模型CM进行比较，以确定所述部件20相对于所述机械臂10的位置；-使用所述部件20相对于所述机械臂10的所述位置，将所述虚拟环境42a的所述参考系REF中的所述给定兴趣点CPOI1的坐标转换为所述机械臂10的所述参考系中的坐标2206；-使用所述部件20的所述三维模型CM和所述机械臂的模型RM生成第二虚拟环境42a2208；-对所述命令序列CPRG的每个命令CMD重复以下步骤：-确定所述命令CMD是否对应于请求所述机械臂10运动到所述给定兴趣点CPOI1的所述第一命令MOVE；-在所述命令CMD对应于所述第一命令MOVE的情况下，选择用于在所述机械臂10的所述参考系中的所述给定兴趣点CPOI1的坐标中移动所述机械臂10的轨迹2210，并在所述第二虚拟环境中评估所选择的轨迹，以确定所述机械臂10是否能够遵循所选择的轨迹而不与所述部件20的三维模型CM碰撞；以及-在所述机械臂10能够遵循所选择的轨迹而不与所述部件20的所述三维模型CM碰撞的情况下，生成用于所选择的轨迹的一个或多个运动指令RPRG，并将所述一个或多个运动指令RPRG发送到所述控制器30。

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