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申请/专利权人：广东工业大学
摘要：本发明涉及通信传感领域，更具体地，涉及基于RRT算法和栅格地图的路径规划方法及系统。其中方法包括：获取起始节点、目标节点以及路径规划所需的初始信息；初始化建立树T和栅格地图grid：当概率数值小于概率阈值时根据栅格地图grid生成采样节点；根据采样节点得到新节点，对临近节点和新节点之间的直线路径进行碰撞检测，更新栅格地图grid；根据新节点更新代价值；判断路径规划是否完成，若完成则将目标节点加入树T，根据树T，得到初始路径进行优化，得到优化路径，完成路径规划。在本发明中，在规划后期随着概率阈值增大，在空白包围栅格中采样的概率也随着增大，降低了采样的随机性，从而本发明既保证了路径规划的速度，有保证了路径规划的效果。
主权项：1.基于RRT算法和栅格地图的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取起始节点、目标节点以及路径规划所需的初始信息；S2：根据路径规划所需的初始信息，初始化建立树T和栅格地图grid，并且设定采样概率阈值，其中树T内存储的节点仅有起始节点；S3：随机生成采样概率数值，根据采样概率数值、概率阈值以及树T生成一个用于扩展树T的采样节点：当概率数值大于概率阈值时随机生成采样节点；当概率数值小于概率阈值时根据栅格地图grid生成采样节点；S4：根据采样节点在树T中寻找一个临近节点，使得采样节点与临近节点的欧式距离最小；将临近节点根据采样节点的方向扩展一个步长，得到新节点，对临近节点和新节点之间的直线路径进行碰撞检测，若该直线路径不发生碰撞，则将新节点加入树T中，更新栅格地图grid；若该直线路径与障碍物发生碰撞，则返回执行步骤S3；S5：根据新节点获取新节点的父节点以及新节点的子节点集，根据新节点更新该新节点的子节点集的代价值；S6：根据新节点与目标节点之间的欧式距离，以及路径规划所需的初始信息判断路径规划是否完成，若完成则将目标节点加入树T，新节点作为目标节点的父节点，若未完成则更新栅格地图grid以及增大概率阈值返回执行步骤S3；S7：根据树T，得到初始路径；然后针对初始路径进行优化，得到优化路径，完成路径规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广东工业大学 基于RRT算法和栅格地图的路径规划方法及系统
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