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申请/专利权人：安徽数智建造研究院有限公司;中铁四局集团有限公司

摘要：本发明涉及打磨机器人技术领域，具体公开了一种箱梁内模变截面仿形自动打磨机器人，包括横跨箱梁内模的桁架主体以及设置在桁架主体上的弹性压紧打磨单元、一体化除尘单元和锁紧加固单元，所述弹性压紧打磨单元包括上压紧打磨组件和前后对称的两个侧压紧打磨组件，通过设置一体化除尘单元，使安装罩将打磨辊和打磨位置大部分笼罩住，形成了一个相对封闭的空间并将所有打磨位置连通，实现一体化除尘的效果，从而有效防止了飞尘的扩散，避免了打磨产生的部分飞尘四处飞散无法被吸附而污染环境的问题，并且相较于现有技术中单纯采用负压吸附的方式，除尘效率和效果大幅提高。

主权项：1.一种箱梁内模变截面仿形自动打磨机器人，其特征在于，包括：横跨箱梁内模的桁架主体1以及设置在桁架主体1上的弹性压紧打磨单元4、一体化除尘单元5和锁紧加固单元6，所述弹性压紧打磨单元4包括上压紧打磨组件401、限位组件403和前后对称的两个侧压紧打磨组件402；所述一体化除尘单元5包括上安装罩501和六个侧安装罩502，同侧的三个侧安装罩502之间通过两个连接折叠软管503连通，且同侧的三个侧安装罩502在左右方向上间隔分布，右侧安装罩502与上安装罩501之间通过输送折叠软管504连通，所述上压紧打磨组件401包括固定安装在上安装罩501内壁的若干上打磨辊4016，所述侧压紧打磨组件402包括侧移动板4022和固定安装在侧安装罩502内壁的侧打磨辊4026；所述锁紧加固单元6包括固定安装在侧移动板4022顶部的锁紧杆601和固定安装在上安装罩501靠近侧移动板4022一侧的锁紧框602，锁紧框602前后内壁上均开设有若干安装槽603，安装槽603内通过推力弹簧604固定安装有与安装槽603滑动连接的楔形块605；控制上安装罩501下移同时带动锁紧框602滑动套设在锁紧杆601外侧，直至上安装罩501抵紧箱梁内模顶部后，控制侧安装罩502靠近内模侧壁，同时锁紧杆601不断挤压楔形块605，当侧安装罩502与内模侧壁抵紧时，对应楔形块605复位将上安装罩501和侧移动板4022之间锁紧，然后若干上打磨辊4016和侧打磨辊4026打磨箱梁内模，打磨时粉尘通过连接折叠软管503和输送折叠软管504抽出。

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