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申请/专利权人：兰州交通大学
摘要：本发明公开了一种记忆合金驱动的在线调节柔性身体刚度的机器鱼，利用鱼体连接件更换适配的鱼头与柔性身体尾鳍机构，具有分体式的结构特点；柔性身体尾鳍机构连接至鱼体连接件，由主动部分、被动部分和尾鳍组成；其中主动部分利用舵机摆动实现柔性身体尾鳍偏转，电机旋转带动旋转杆转动实现柔性身体波动运动，旋转杆选择在线可变刚度的弹性杆；被动部分利用记忆合金致动器在线改变尾柄弹性板的刚度，适用机器鱼直游、转弯等工况中的刚度变化；尾鳍部分通过鳍条模拟尾鳍骨架结构，利用记忆合金致动器驱动鳍条弯曲以控制鳍面实现卷曲、弯曲和多自由波动等运动。
主权项：1.一种记忆合金驱动的在线调节柔性身体刚度的机器鱼，其特征在于：包括鱼头上壳体、鱼头下壳体、左胸鳍、右胸鳍、鱼体连接件、柔性身体尾鳍机构；其中柔性身体尾鳍机构包括柔性身体尾鳍蒙皮、舵机架、舵机、舵柄、电机架、电机、旋转杆，第一关节连接板、第二关节连接板、第三关节连接板，第一弹性杆、第二弹性杆，尾柄弹性板，第一尾柄记忆合金致动器、第二尾柄记忆合金致动器、第三尾柄记忆合金致动器、第四尾柄记忆合金致动器、第五尾柄记忆合金致动器、第六尾柄记忆合金致动器，第一尾鳍鳍条、第二尾鳍鳍条、第三尾鳍鳍条，第一尾鳍记忆合金致动器、第二尾鳍记忆合金致动器、第三尾鳍记忆合金致动器、第四尾鳍记忆合金致动器、第五尾鳍记忆合金致动器、第六尾鳍记忆合金致动器，第一柔性身体压板、第二柔性身体压板。所述鱼头上壳体通过铆钉连接至所述鱼头下壳体，使用软胶粘接密封两者的连接缝隙；所述左胸鳍和所述右胸鳍连接至所述鱼头下壳体，胸鳍与鱼体连接方式可以使用粘接或螺栓连接；所述鱼体连接件连接至鱼头下壳体，所述柔性身体尾鳍机构连接至鱼体连接件；通过胸鳍和柔性身体尾鳍机构拍动推进机器鱼运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 兰州交通大学 一种记忆合金驱动的在线调节柔性身体刚度的机器鱼
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