买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：广州能源检测研究院

摘要：本发明公开了一种基于机器人的燃气表智慧检定系统及方法，系统包括工控机、拆垛工位、连接工控机的传输线、开盖定位台和检定工位；传输线上沿着传输方向依次设置有开箱工位和取装箱工位；检定工位包括外观检定台以及密封性和流量检定工装台；在拆垛工位和传输线之间设置有第一机器人；开箱工位上设置有第二机器人；取装箱工位旁设置有第三机器人；外观检定台和开盖定位台旁设置有第四机器人；外观检定台上设置有外观检定装置；密封性和流量检定工装台上设置密封性检定装置和气体流量标准装置；本发明可以完整且可靠地对燃气表进行自动检定。

主权项：1.一种基于机器人的燃气表智慧检定系统，其特征在于，包括工控机、用于放置码垛物料的拆垛工位、传输线、开盖定位台和检定工位；所述传输线上沿着传输方向依次设置有开箱工位和取装箱工位；所述检定工位包括外观检定台以及密封性和流量检定工装台；其中：在拆垛工位和传输线之间设置有第一机器人，通过第一机器人将拆垛工位中的装有燃气表的各箱体分别搬运到传输线前端；所述开箱工位上设置有第二机器人，通过第二机器人针对于传输到开箱工位上的箱体进行开箱；所述取装箱工位旁设置有第三机器人，通过第三机器人将取装箱工位上箱体中的燃气表搬运到检定工位的外观检定台上，同时通过第三机器人将开盖定位台上合盖处理后的燃气表搬运到取装箱工位上箱体中；所述外观检定台和开盖定位台旁设置有第四机器人，通过第四机器人将外观检定台上的燃气表搬运到开盖定位台并且进行开盖处理，通过第四机器人将开盖定位台上的开盖后的燃气表搬运到密封性和流量检定工装台上；通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上检定完的燃气表搬运到开盖定位台上并进行合盖处理；所述外观检定台上设置有用于检定燃气表外观的外观检定装置；所述密封性和流量检定工装台上设置有用于检定燃气表密封性的密封性检定装置以及用于检定燃气表压力损失和示值误差的气体流量标准装置；所述第一机器人、第二机器人、第三机器人和第四机器人分别连接工控机；所述外观检定装置、密封性检定装置、气体流量标准装置分别连接工控机；所述传输线的传输驱动设备连接工控机，由工控机控制进行传输工作；还包括不合格品存储线，用于存储外观检定装置、密封性检定装置和气体流量标准装置检定后不合格的燃气表；外观检定装置检定到的不合格的燃气表通过第四机器人由外观检定台搬运到不合格品存储线；密封性检定装置和气体流量标准装置检定后不合格的燃气表通过第四机器人由密封性和流量检定工装台搬运到不合格品存储线；在传输线旁边设置用于存放合格燃气表的产品缓存台，每出现一台不合格的燃气表被搬运到不合格品存储线上时，通过第三机器人从产品缓存台上搬运一台合格燃气表到取装箱工位上；在开盖定位台旁设置上盖缓存台，第四机器人将燃气表上取下的上盖搬运到上盖缓存台上；所述密封性和流量检定工装台包括第一检定工装台和第二检定工装台；所述第一检定工装台下方设置有第一气缸，通过第一气缸控制第一检定工装台的上升和下降；所述第二检定工装台下方设置有第二气缸，通过第二气缸控制第二检定工装台的上升和下降；所述第一气缸和第二气缸分别连接工控机，由工控机控制其控制状态；第一检定工装台上设置有第一机械臂和第二机械臂，第二检定工装台上设置有第三机械臂和第四机械臂，第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂分别连接工控机；所述外观检定装置包括第一处理器以及和第一处理器连接的扫描仪，所述第一处理器连接工控机；所述密封性检定装置包括第二处理器、第一变送器、第一稳压气源、第一调压阀、第二调压阀和压力表，所述第一变送器、第一调压阀、第二调压阀和压力表分别连接第二处理器；所述第一稳压气源通过管道连接到燃气表的进气口；所述压力表和第一调压阀设置在第一稳压气源和燃气表之间的管道上；第二调压阀设置在连接燃气表出气口的管道上；第二处理器连接工控机；燃气表处于第一检定工装台后，通过第四机器人打开燃气表的电源盖，通过第一机械臂使燃气表通电，通过第二机械臂打开燃气表上的阀门装置，且通过第一检定工装台的升降控制燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道密封连通或断开，以及控制燃气表的出气口与设置有第二调压阀的管道密封连通或断开；所述气体流量标准装置包括第三处理器、第二变送器、第二稳压气源、第三调压阀、检定温度计、检定压力计、音速喷嘴装置和用于拍摄燃气表示值的摄像头；所述第二变送器、第三调压阀、检定温度计、检定压力计、音速喷嘴装置和摄像头分别连接第三处理器；第二稳压气源通过管道连接至燃气表的进气口；第三调压阀、检定温度计和检定压力计均设置在连接燃气表进气口的管道上；音速喷嘴装置的管道连接到燃气表的出气口；第三处理器连接工控机；燃气表处于第二检定工装台后，通过第三机械臂使燃气表通电，通过第四机械臂打开燃气表上的阀门装置，且通过第二检定工装台的升降控制燃气表的进气口与第二稳压气源出气口所连接的管道密封连通或断开，以及控制燃气表的出气口与音速喷嘴装置的管道密封连通或断开。

全文数据：基于机器人的燃气表智慧检定系统及方法技术领域本发明涉及燃气表生产、监督管理、计量检测技术领域，特别涉及一种基于机器人的燃气表智慧检定系统及方法。背景技术现有的燃气表生产线中，通常包括对生产的燃气表进行检定，目前的生产线上还未完全实现全自动化检定，仍然采用人工检定的方法；在监督管理和计量检测领域上也同样是采用人工检定的方法对居民使用的燃气表进行检定。传统的人工检定模式依靠检定人员每天进行8小时的检定工作，甚至通过两班倒、三班倒的形式来面对突如其来的检定任务，检定人员需要在固定的工位上拆装燃气表，检查燃气表的外观、密封性、压力损失、示值误差等。由于人工检定过程长，燃气表拆装过程繁琐，检定步骤较多，整个人工检定过程相当费时费力，导致人工成本高。而且，燃气表的需求量越大，人工检定所需要的人工成本越高。工位上的检定人员的检定速度也难以统一，检定速度存在差异会影响整个燃气表的检定进度和检定效率。此外，在人工检查燃气表的外观、密封性、压力损失、示值误差的过程中，人工检定依靠的是检定人员自身的专业素养和检定经验，可能存在非客观因素，因此检定过程容易出现误判或者纰漏，难以保证检定的准确率，因此容易影响成品燃气表的质量，使得居民在使用时存在一定的安全风险。发明内容本发明的第一目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供一种基于机器人的燃气表智慧检定系统，该系统可以完整且可靠地对燃气表进行自动检定。本发明的第二目的在于提供一种燃气表智慧检定方法，该方法可以完整且可靠地实现对燃气表的自动检定。本发明的第一目的通过下述技术方案实现：一种基于机器人的燃气表智慧检定系统，包括工控机、用于放置码垛物料的拆垛工位、传输线、开盖定位台和检定工位；所述传输线上沿着传输方向依次设置有开箱工位和取装箱工位；所述检定工位包括外观检定台以及密封性和流量检定工装台；其中：在拆垛工位和传输线之间设置有第一机器人，通过第一机器人将拆垛工位中的装有燃气表的各箱体分别搬运到传输线前端；所述开箱工位上设置有第二机器人，通过第二机器人针对于传输到开箱工位上的箱体进行开箱；所述取装箱工位旁设置有第三机器人，通过第三机器人将取装箱工位上箱体中的燃气表搬运到检定工位的外观检定台上，同时通过第三机器人将开盖定位台上合盖处理后的燃气表搬运到取装箱工位上箱体中；所述外观检定台和开盖定位台旁设置有第四机器人，通过第四机器人将外观检定台上的燃气表搬运到开盖定位台并且进行开盖处理，通过第四机器人将开盖定位台上的开盖后的燃气表搬运到密封性和流量检定工装台上；通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上检定完的燃气表搬运到开盖定位台上并进行合盖处理；所述外观检定台上设置有用于检定燃气表外观的外观检定装置；所述密封性和流量检定工装台上设置有用于检定燃气表密封性的密封性检定装置以及用于检定燃气表压力损失和示值误差的气体流量标准装置；所述第一机器人、第二机器人、第三机器人和第四机器人分别连接工控机；所述外观检定装置、密封性检定装置、气体流量标准装置分别连接工控机；所述传输线的传输驱动设备连接工控机，由工控机控制进行传输工作。优选的，还包括上位机，所述上位机中设置有单位证书系统，所述工控机通过网络连接上位机，将外观检定装置、密封性检定装置、气体流量标准装置检定到的数据上传到上位机的单位证书系统。优选的，传输线上在取装箱工位后还设置有封箱工位，封箱工位上设置有对箱体进行封装的封箱机，由封箱机对取装箱工位传输过来的箱体进行封箱操作，所述封箱机连接工控机；燃气表智慧检定系统还包括来料垛输送线和成品输送线；所述拆垛工位设置在来料码垛输送线上，所述来料垛输送线上在拆垛工位之后还设置有码垛工位；所述传输线在封箱工位后延伸至第一机器人旁，由第一机器人将封箱完成的燃气表箱体搬运到码垛工位上；所述来料垛输送线后端连接成品输送线，并且在来料垛输送线和成品输送线之间设置有用于针对垛料进行缠膜的缠膜机，所述缠膜机连接工控机。优选的，还包括用于读取装箱的各燃气表上标签信息的读码器以及设置在传输线上且处于取装箱工位之后的打码贴码器；所述读码器连接工控机，将读取到的信息传输给工控机；所述打码贴码器连接工控机，根据读码器读取到的信息在燃气表箱体上进行打码贴码。优选的，还包括不合格品存储线，用于存储外观检定装置、密封性检定装置和气体流量标准装置检定后不合格的燃气表；外观检定装置检定到的不合格的燃气表通过第四机器人由外观检定台搬运到不合格品存储线；密封性检定装置和气体流量标准装置检定后不合格的燃气表通过第四机器人由密封性和流量检定工装台搬运到不合格品存储线。更进一步的，在传输线旁边设置用于存放合格燃气表的产品缓存台，每出现一台不合格的燃气表被搬运到不合格品存储线上时，通过第三机器人从产品缓存台上搬运一台合格燃气表到取装箱工位上，在开盖定位台旁设置上盖缓存台，第四机器人将燃气表上取下的上盖搬运到上盖缓存台上。优选的，所述密封性和流量检定工装台包括第一检定工装台和第二检定工装台；所述第一检定工装台下方设置有第一气缸，通过第一气缸控制第一检定工装台的上升和下降；所述第二检定工装台下方设置有第二气缸，通过第二气缸控制第二检定工装台的上升和下降；所述第一气缸和第二气缸分别连接工控机，由工控机控制其控制状态；第一检定工装台上设置有第一机械臂和第二机械臂，第二检定工装台上设置有第三机械臂和第四机械臂，第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂分别连接工控机；所述外观检定装置包括第一处理器以及和第一处理器连接的扫描仪，所述第一处理器连接工控机；所述密封性检定装置包括第二处理器、第一变送器、第一稳压气源、第一调压阀、第二调压阀和压力表，所述第一变送器、第一调压阀、第二调压阀和压力表分别连接第二处理器；所述第一稳压气源通过管道连接到燃气表的进气口；所述压力表和第一调压阀设置在第一稳压气源和燃气表之间的管道上；第二调压阀设置在连接燃气表出气口的管道上；第二处理器连接工控机；燃气表处于第一检定工装台后，通过第四机器人打开燃气表的电源盖，通过第一机械臂使燃气表通电，通过第二机械臂打开燃气表上的阀门装置，且通过第一检定工装台的升降控制燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道密封连通或断开，以及控制燃气表的出气口与设置有第二调压阀的管道密封连通或断开；所述气体流量标准装置包括第三处理器、第二变送器、第二稳压气源、第三调压阀、检定温度计、检定压力计、音速喷嘴装置和用于拍摄燃气表示值的摄像头；所述第二变送器、第三调压阀、检定温度计、检定压力计、音速喷嘴装置和摄像头分别连接第三处理器；第二稳压气源通过管道连接至燃气表的进气口；第三调压阀、检定温度计和检定压力计均设置在连接燃气表进气口的管道上；音速喷嘴装置的管道连接到燃气表的出气口；第三处理器连接工控机；燃气表处于第二检定工装台后，通过第三机械臂使燃气表通电，通过第四机械臂打开燃气表上的阀门装置，且通过第二检定工装台的升降控制燃气表的进气口与第二稳压气源出气口所连接的管道密封连通或断开，以及控制燃气表的出气口与音速喷嘴装置的管道密封连通或断开。本发明的第二目的通过下述技术方案实现：一种基于本发明第一目的所述的基于机器人的燃气表智慧检定系统实现的燃气表智慧检定方法，步骤如下：工控机发送控制指令到第一机器人，通过第一机器人将拆垛工位中的装有燃气表的各箱体分别搬运到传输线前端；工控机发送控制指令到第二机器人，在各箱体跟随传输线运动到开箱工位时，通过第二机器人对箱体进行开箱；工控机发送控制指令到第三机器人，在各箱体跟随传输线运动到取装箱工位时，通过第三机器人将取装箱工位上箱体中的燃气表搬运到检定工位的外观检定台上；工控机发送控制指令给外观检定装置，启动外观检定装置对外观检定台上的燃气表进行外观检定，并且将外观检定结果反馈给工控机；工控机发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人将外观检定台上检定完成的燃气表搬运到开盖定位台并且进行开盖处理，然后将开盖定位台上的开盖后的燃气表搬运到密封性和流量检定工装台上；密封性和流量检定工装台上的密封性检定装置对燃气表进行密封性检定，并且将密封性检定结果反馈给工控机；密封性和流量检定工装台上的气体流量标准装置对燃气表进行压力损失和示值误差检定，将检定结果反馈给工控机；工控机发送控制指令到第四机器人，在密封性和流量检定工装台上燃气表密封性检定、压力损失和示值误差检定完成后，通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上检定完的燃气表搬运到开盖定位台上并进行合盖处理；工控机发送控制指令到第三机器人，第三机器人将开盖定位台上合盖处理后的燃气表搬运到取装箱工位上箱体中。优选的，还包括如下步骤：当工控机接收到外观检定装置反馈的检定结果为不合格时，发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人将外观检定台上的燃气表搬运到不合格品存储线；当工控机接收到密封性检定装置反馈的检定结果为不合格时，发送控制指令给第四机器人，通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上的燃气表搬运到不合格品存储线；当工控机接收到气体流量标准装置反馈的检定结果为不合格时，发送控制指令给第四机器人，通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上的燃气表搬运到不合格品存储线；工控机每接收到一个燃气表的不合格检定结果，通过第三机器人从产品缓存台上搬运一台合格的燃气表到取装箱工位上。优选的，还包括如下步骤：在取装箱工位上燃气表装箱过程中，通过读码器读取各燃气表上的标签信息，并且将读取到的标签信息传送给工控机；在取装箱工位上箱体装箱完成后，工控机控制传输线进行传输工作，将装有燃气表的箱体传输到封箱工位，由封箱工位上的封箱机对箱体进行封箱操作；工控机发送读码器读取到的标签信息给设置在传输线上的打码贴码器，打码贴码器在感应到箱体经过时，根据接收到的标签信息针对箱体进行打码和贴码；当第四机器人将开盖定位台上的开盖后的燃气表搬运到密封性和流量检定工装台时，首先搬运到密封性和流量检定工装台的第一检定工装台上，然后由工控机控制第一气缸，升起第一检定工装台，使得第一检定工装台上燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道密封连通，由密封性检定装置进行密封性检定；第一检定工装台上燃气表密封性检定完成后，工控机控制第一气缸，使得第一检定工装台下降，燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道断开；其中，在密封性检定装置对燃气表进行密封性检定之前，工控机发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人打开燃气表的电源盖，通过设置于第一检定工装台的第一机械臂使燃气表通电，通过设于第一检定工装台的第二机械臂打开燃气表上的阀门装置；在第一检定工装台下降且燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道断开后，通过第一检定工装台和第二检定台之间的传输带将第一检定工装台上的燃气表传输到第二检定工装台；然后由工控机控制第二气缸，升起第二检定工装台，使得第二检定工装台上燃气表的进气口与第二稳压气源出气口所连接的管道密封连通，燃气表的出气口与气体流量标准装置的管道密封连通，由气体流量标准装置进行检定压力损失和示值误差检定；第二检定工装台上燃气表检定压力损失和示值误差检定完成后，工控机控制第二气缸，使得第二检定工装台下降，燃气表的进气口与第二稳压气源出气口所连接的管道断开，燃气表的出气口与气体流量标准装置的管道断开；其中，在气体流量标准装置对燃气表进行压力损失检定和示值误差检定之前，通过设置于第二检定工装台的第三机械臂使燃气表通电，通过设于第二检定工装台的第四机械臂打开燃气表上的阀门装置；在气体流量标准装置对燃气表完成检定之后，工控机发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人闭合燃气表的电源盖。本发明相对于现有技术具有如下的优点及效果：1本发明基于机器人的燃气表智慧检定系统，包括工控机、用于放置码垛物料的拆垛工位、传输线、开盖定位台和检定工位；所述传输线上沿着传输方向依次设置有开箱工位和取装箱工位；所述检定工位包括外观检定台以及密封性和流量检定工装台。在拆垛工位和传输线之间设置有第一机器人；所述开箱工位上设置有第二机器人；所述取装箱工位旁设置有第三机器人；所述外观检定台和开盖定位台旁设置有第四机器人。所述外观检定台上设置有用于检定燃气表外观的外观检定装置；所述密封性和流量检定工装台上设置有用于检定燃气表密封性的密封性检定装置和用于检定燃气表压力损失、示值误差的气体流量标准装置；所述第一机器人、第二机器人、第三机器人和第四机器人分别连接工控机，由工控机控制其工作；所述外观检定装置、密封性检定装置、气体流量标准装置分别连接工控机，通过工控机控制其工作，并且将检定到的信号传送给工控机；所述传输线的传输驱动设备连接工控机，由工控机控制进行传输工作。本发明燃气表智慧检定系统通过第一机器人、第二机器人、第三机器人和第四机器人对燃气表进行搬运和拆装，通过外观检定装置、密封性检定装置和气体流量标准装置对燃气表进行检定，可以完整且可靠地对燃气表进行自动检定，用智慧型机器人设备代替人工，可以延长检定工作时长，提高了检定效率，同时避免在检定过程中由于燃气表的拆装繁琐、检定数量多和人工检定的非客观因素导致的误判或者纰漏，保证检定的完整性、准确率和可靠性，进一步提高燃气表的检定质量，减少人工成本，同时通过工控机可方便监控人员监控燃气表智慧检定系统的检定工作，有利于监管部门增大对燃气表的监管力度。2本发明基于机器人的燃气表智慧检定系统中，通过第一机器人将拆垛工位中的装有燃气表的各箱体分别搬运到传输线前端；通过第二机器人针对于传输到开箱工位上的箱体进行开箱；通过第三机器人将取装箱工位上箱体中的燃气表搬运到检定工位的外观检定台上，同时通过第三机器人将开盖定位台上合盖处理后的燃气表搬运到取装箱工位上箱体中；通过第四机器人将外观检定台上的燃气表搬运到开盖定位台并且进行开盖处理，通过第四机器人将开盖定位台上的开盖后的燃气表搬运到密封性和流量检定工装台上，通过第四机器人在密封性检定前打开和在示值误差检定完成后闭合燃气表的电源盖；通过密封性和流量检定工装台的第一机械臂或者第三机械臂实现燃气表通断电，通过密封性和流量检定工装台的第二机械臂或者第四机械臂打开燃气表上的阀门装置；通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上检定完的燃气表搬运到开盖定位台上并进行合盖处理；利用第一机器人、第二机器人、第三机器人、第四机器人、密封性和流量检定工装台以及外观检定装置、密封性检定装置和气体流量标准装置的配合，可以同时对多个燃气表进行检定，进一步提高了检定效率。3本发明基于机器人的燃气表智慧检定系统中，还包括上位机，所述上位机中设置有单位证书系统，所述工控机通过网络连接上位机，将外观检定装置、密封性检定装置、气体流量标准装置检定到的数据上传到上位机的单位证书系统，单位证书系统可以根据检定数据自动制成电子检定报告，有利于节能低碳；检定数据还可以共享到地区强制检定计量器具备案系统和国家强制检定计量器具备案系统，可以实现燃气表智慧检定系统与地区强制检定计量器具备案系统和国家强制检定计量器具备案系统对接，为强检计量备案系统提供有力的数据支撑；且单位证书系统可以通过输入不同品牌和型号规格的燃气表外观标准、密封性标准、压力损失标准、示值误差标准，对存储有检定标准数据的单位证书系统数据库进行更新和扩充，具有良好的学习性和灵活性，更有利于本发明的检定系统的检定工作。通过上位机可以实现对传输线、第一机器人、第二机器人、第三机器人、第四机器人以及外观检定装置、密封性检定装置和气体流量标准装置的远程控制，实时监控燃气表智慧检定系统的机器设备状态和对燃气表的检定过程，方便在燃气表智慧检定系统出现故障或者是突发事件时进行紧急停机，及时采取应对措施。4本发明基于机器人的燃气表智慧检定系统中，还包括设置在传输线上取装箱工位后的封箱工位和封箱工位上的封箱机，用于读取装箱的各燃气表上标签信息的读码器和用于对燃气表箱体上进行打码贴码的打码贴码器，设置在来料码垛输送线上的拆垛工位和在拆垛工位之后的码垛工位，设置在来料垛输送线和成品输送线之间的缠膜机，可以实现对完成检定的合格燃气表进行装箱、码垛成成品。同时读码器所读取的各燃气表上标签信息可以传送至上位机的单位证书系统进行，便于对燃气表进行管理和跟踪。5本发明基于机器人的燃气表智慧检定系统中，还包括不合格品存储线，用于存储外观检定装置、密封性检定装置和气体流量标准装置检定后不合格的燃气表；外观检定装置检定到的不合格的燃气表通过第四机器人由外观检定台搬运到不合格品存储线；密封性检定装置和气体流量标准装置检定后不合格的燃气表通过第四机器人由密封性和流量检定工装台搬运到不合格品存储线。通过将不合格燃气表搬运到统一的不合格品存储线，有利于区分出合格燃气表和不合格燃气表，提高检定过程的流畅度，提高检定系统的检定效率；同时可以方便对不合格燃气表进行人工复检，提高燃气表的合格率。附图说明图1是本发明基于机器人的燃气表智慧检定系统的结构框图。图2是本发明基于机器人的燃气表智慧检定系统的示意图。图3为本发明燃气表密封性检定的示意图。图4为本发明燃气表压力损失和示值误差检定的示意图。图5是本发明燃气表智慧检定方法的流程图。具体实施方式下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。实施例1本发明公开了一种基于机器人的燃气表智慧检定系统，如图1和图2所示，包括：工控机、用于放置码垛物料1的拆垛工位2、传输线4、开盖定位台3、检定工位，以及第一机器人R1、第二机器人R2、第三机器人R3和第四机器人R4。所述传输线的传输驱动设备连接工控机，由工控机控制进行传输工作，所述传输线上沿着传输方向依次设置有开箱工位41和取装箱工位42。所述检定工位包括外观检定台A1以及密封性和流量检定工装台。第一机器人、第二机器人、第三机器人和第四机器人分别连接工控机，由工控机控制其工作。其中，第一机器人R1设置在拆垛工位2和传输线4之间，通过第一机器人将拆垛工位中的装有燃气表的各箱体分别搬运到传输线前端。本实施例在通过第一机器人搬运之前还通过第一机器人拆除将多个箱体缠绕在一起的薄膜。第二机器人R2设置在所述开箱工位41上，通过第二机器人针对于传输到开箱工位上的箱体进行开箱。在本实施例中，开箱具体为通过第二机器人对装有燃气表的箱体尺寸进行识别，根据所识别的箱体尺寸判断出密封箱体的封箱带和封箱胶纸的位置，切割封箱带和封箱胶纸，抽取出封箱带放置在设于开箱工位旁的封箱带存储区域，以方便取出燃气表。第三机器人R3设置在所述取装箱工位42旁，通过第三机器人将取装箱工位上箱体中的燃气表搬运到检定工位的外观检定台A1上，同时通过第三机器人将开盖定位台3上合盖处理后的燃气表搬运到取装箱工位上箱体中，即通过第三机器人在取装箱工位上进行取箱或者装箱。本实施例通过第三机器人取箱还包括在取出燃气表之前取出箱体内覆盖在燃气表上的保护垫，将保护垫放置在设于取装箱工位旁的保护垫缓存台5；通过第三机器人装箱还包括在将燃气表放入箱体之后，取保护垫缓存台5上的保护垫并覆盖在燃气表上。合盖处理是指将燃气表的上盖组装回燃气表。在本实施例中，第三机器人R3上还设置有用于在装箱过程中读取装箱的各燃气表上标签信息的读码器，所述读码器连接工控机，将读取到的信息传输给工控机。当然，读码器也可以单独设置在取装箱工位旁，在本实施例中读码器可以是RFID读码器，对应读取到燃气表上RFID电子标签上的信息。第四机器人R4设置在所述外观检定台A1和开盖定位台3旁，通过第四机器人将外观检定台上的燃气表搬运到开盖定位台并且进行开盖处理，通过第四机器人将开盖定位台上的开盖后的燃气表搬运到密封性和流量检定工装台上；通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上检定完的燃气表搬运到开盖定位台上并进行合盖处理。开盖处理是指取出燃气表的上盖。本实施例在开盖定位台旁设置上盖缓存台6，第四机器人将燃气表上取下的上盖搬运到上盖缓存台上。在本实施例中，第四机器人设置有真空吸盘，用于在开盖和合盖处理时利用吸附力吸取住燃气表的上盖。在本实施例中，第一机器人为RMD系列的四轴机器人，第一机器人旋转角度为360度；第二机器人、第三机器人和第四机器人为RB系列的六轴机器人，第二机器人、第三机器人和第四机器人的旋转角度可为360度，也可以根据实际需求设置旋转角度小于360度。当然，在其他实施例中，也可以选择其他型号机器人作为第一机器人、第二机器人、第三机器人和第四机器人。在本实施例燃气表智慧检定系统参考的检定规程为JJG577。根据JJG577检定规程，燃气表需经过预处理才能进行检定，预处理是指恒温处理，具体为将燃气表在温度为20±2℃的检定环境下放置至少4小时，直至燃气表的温度稳定到检定环境的温度。因此，本实施例进行检定的燃气表均为预处理后的燃气表。所述外观检定台A1上设置有用于检定燃气表外观的外观检定装置。所述外观检定装置连接工控机，通过工控机控制其工作，并且将检定到的信号传送给工控机。外观检定装置可以同时对多个燃气表进行检定。具体地，所述外观检定装置包括连接工控机的第一处理器以及和第一处理器连接的扫描仪。扫描仪用于多角度地扫描燃气表的外观，将燃气表的外观扫描结果传送给第一处理器，第一处理器用于根据预存的外观标准，将燃气表的外观扫描结果与预存的外观标准进行比较，得到燃气表的外观检定结果，将燃气表的外观检定结果传送给工控机。本实施例的扫描仪具体可以是2D扫描仪、3D扫描仪或者是多维度的摄像头。在本实施例中，根据检定规程JJG577，外观标准具体为：燃气表外壳涂层均匀，涂层没有气泡，也没有脱落和划痕；燃气表示值、燃气表标签信息清晰易读，机械封印完好可靠。所述密封性和流量检定工装台包括第一检定工装台A2；所述第一检定工装台下方设置有第一气缸，通过第一气缸控制第一检定工装台的上升和下降，所述第一气缸连接工控机，由工控机控制其控制状态。第一检定工装台上设置有第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂和第二机械臂分别连接工控机。所述第一检定工装台A2上设置有对应用于检定燃气表密封性的密封性检定装置。所述密封性检定装置连接工控机，通过工控机控制其工作，并且将检定到的信号传送给工控机。密封性检定装置可以同时对多个燃气表进行检定。所述密封性检定装置包括第二处理器、第一变送器、第一稳压气源7、第一调压阀8、第二调压阀9和压力表10，所述第一变送器、第一调压阀、第二调压阀和压力表分别连接第二处理器；所述第一稳压气源通过管道连接到燃气表100的进气口，所述压力表和第一调压阀设置在第一稳压气源和燃气表之间的管道上；第二调压阀设置在连接燃气表出气口的管道上；第二处理器连接工控机。第一稳压气源、第一调压阀、第二调压阀和压力表以及燃气表的连接具体可以参见图3。燃气表处于第一检定工装台后，通过第四机器人打开燃气表的电源盖，通过第一机械臂使燃气表通电，通过第二机械臂按下燃气表上的阀门按钮以打开燃气表上的阀门装置，且通过第一检定工装台的升降控制燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道密封连通或断开，以及控制燃气表的出气口与设置有第二调压阀的管道密封连通或断开，即通过提升第一检定工装台使燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道对准并密封连通，燃气表的出气口与设置有第二调压阀的管道对准并连通；通过下降第一检定工装台使燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道分离，燃气表的出气口与设置有第二调压阀的管道分离；通过移开第一机械臂使燃气表断电，燃气表的阀门装置随着断电而闭合。本实施例第一机械臂使燃气表通电具体可以是将电源放置在已打开燃气表电源盖的电源仓内以使燃气表通电，也可以是将电压接入电源仓内的两个接电端以使燃气表通电。在本实施例中，第一稳压气源的气体为空气，通过第一调压阀和第二调压阀控制第一稳压气源通入燃气表的气体量；压力表用于显示通气后的燃气表的内部压力；第一变送器用于获取通气后的燃气表的内部压力值，并将压力值转换成电信号传送给第二处理器，本实施例的第一变送器为压力变送器；第二处理器用于判断压力值大小和压力持续的时间是否达到密封性标准，得到燃气表的密封性检定结果，将燃气表的密封性检定结果传送给工控机。在本实施例中，根据检定规程JJG577，密封性标准具体是指：压力值达到1.5倍最大工作压力且压力持续的时间不少于3min，说明燃气表没有出现漏气现象。所述密封性和流量检定工装台包括第二检定工装台A3；所述第二检定工装台下方设置有第二气缸，通过第二气缸控制第二检定工装台的上升和下降；所述第二气缸连接工控机，由工控机控制其控制状态。第二检定工装台上设置有第三机械臂和第四机械臂，第三机械臂和第四机械臂分别连接工控机；在本实施例中，第一检定工装台和第二检定台之间连接有传输带，可将第一检定工装台上完成密封性检定的燃气表传输至第二检定台。本实施例在传输带上还进一步设有用于稳定放置燃气表的工装板。所述第二检定工装台A3上设置有对应用于检定燃气表的压力损失、示值误差的气体流量标准装置。所述气体流量标准装置连接工控机，通过工控机控制其工作，并且将检定到的信号传送给工控机。气体流量标准装置可以同时对多个燃气表进行检定。所述气体流量标准装置包括第三处理器、第二变送器、第二稳压气源11、第三调压阀12、检定温度计Tm、检定压力计Pm、音速喷嘴装置27和用于拍摄燃气表示值的摄像头；所述第二变送器、第三调压阀、检定温度计、检定压力计、音速喷嘴装置和摄像头分别连接第三处理器；第二稳压气源通过管道连接至燃气表100的进气口；第三调压阀、检定温度计和检定压力计均设置在连接燃气表进气口的管道上；音速喷嘴装置的管道连接到燃气表的出气口；第三处理器连接工控机。在其他实施例中，燃气表的进气口还连接有用于过滤通入燃气表的气体的过滤器。燃气表处于第二检定工装台后，通过第三机械臂使燃气表通电，通过第四机械臂按下燃气表上的阀门按钮以打开燃气表上的阀门装置，且通过第二检定工装台的升降控制燃气表的进气口与第二稳压气源出气口所连接的管道密封连通或断开，以及控制燃气表的出气口与音速喷嘴装置的管道密封连通或断开，即通过提升第二检定工装台使燃气表的进气口与第二稳压气源出气口所连接的管道对准并密封连通，燃气表的出气口与音速喷嘴装置的管道对准并连通；通过下降第二检定工装台使燃气表的进气口与第二稳压气源出气口所连接的管道分离，燃气表的出气口与音速喷嘴装置的管道分离；通过移开第三机械臂使燃气表断电，燃气表的阀门装置闭合；通过第四机器人闭合燃气表的电源盖。本实施例第三机械臂使燃气表通电具体可以是将电源放置在已打开燃气表电源盖的电源仓内以使燃气表通电，也可以是将电压接入电源仓内的两个接电端以使燃气表通电。如图4，音速喷嘴装置27包括通过管道连接燃气表100出气口的滞止容器13、可设置不同大小流量点的音速喷嘴组14、控制阀组15、汇管16、真空容器17和真空泵18，以及设置在滞止容器上的第一温度计Ts和第一压力计Ps和设置在汇管上的第二压力计P，音速喷嘴组和控制阀组通过管道连接在汇管和滞止容器之间，汇管连接真空容器，真空容器连接真空泵。第一压力计用于显示气体通入音速喷嘴装置的气体的压力，以此压力作为压力标准值；第一温度计用于显示通入音速喷嘴装置的气体的温度，以此温度作为温度标准值；第二压力计用于显示气体通入音速喷嘴装置之后的压力，设置第一压力计和第二压力计可以方便确定通气的时长，即在通气的情况下当第一压力计和第二压力计的数值稳定时关闭第三调压阀，停止通入音速喷嘴装置的气体。音速喷嘴装置根据压力标准值、温度标准值可以计算出流过燃气表的气体体积值，以此作为气体体积标准值。音速喷嘴装置可以选择不同大小的流量点，本实施例音速喷嘴装置分别计算在最大流量点Qmax、中流量点0.2Qmax和最小流量点Qmin下在一定检定时间内的气体体积值，求取三个不同流量点的平均值得到气体体积标准值。本实施例的最大流量点Qmax为4立方米小时，最小流量点Qmin为0.025立方米小时。在本实施例中，第二稳压气源的气体为空气，通过第三调压阀控制第二稳压气源通入燃气表的气体量；检定温度计用于显示第二稳压气源通入燃气表的气体的温度，检定压力计用于显示第二稳压气源通入燃气表的气体的压力，第二变送器用于获取第二稳压气源通入燃气表的气体的温度值和压力值，并将获取的温度值和压力值转换成对应的电信号传送给第三处理器，本实施例的第二变送器为温度变送器和压力变送器；摄像头用于拍摄燃气表在通气之前和之后所对应的示值并进行识别，并将所识别出的燃气表通气前后的对应示值传送给第三处理器。第三处理器根据燃气表通气前后的对应示值计算出流过燃气表的气体体积，将检定压力计的压力和第一压力计的压力标准值进行对比得到压力误差，将检定温度计和第二压力计的温度标准值进行对比得到温度误差，在压力误差超过压力误差范围或者温度误差超过温度误差范围的情况下按照音速喷嘴装置的温压修正公式对流过燃气表的气体体积进行温压修正，得到温压修正后的流过燃气表的气体体积；温压修正是为了保证通入燃气表和通入气体流量标准装置的气体处于同一温度和同一压力。第三处理器比较流过燃气表的气体体积和气体体积标准值，计算气体体积误差，得到燃气表的压力损失检定结果。当气体体积误差在误差允许范围内，则说明燃气表的压力损失检定结果合格。在本实施例中，第三处理器根据流过燃气表的气体体积和气体体积标准值，计算燃气表所计数的通入燃气表气体体积与气体体积标准值两者的差值与气体体积标准值的比值，得到燃气表的示值误差，当示值误差在误差允许范围内，则说明燃气表的示值误差检定结果合格。本实施例的摄像头也可以是通过动态图像识别技术识别通气过程中的燃气表示值，识别出燃气表最小字轮的转动圈数，第三处理器根据燃气表最小字轮的转动圈数计算出流过燃气表的气体体积。燃气表智慧检定系统还包括上位机，所述上位机中设置有单位证书系统，所述工控机通过网络连接上位机，将外观检定装置、密封性检定装置、气体流量标准装置检定到的数据上传到上位机的单位证书系统，以及共享到地区强制检定计量器具备案系统和国家强制检定计量器具备案系统。单位证书系统用于存储外观检定装置、密封性检定装置、气体流量标准装置检定到的数据，根据检定数据自动制成电子检定报告，以及存储读码器所读取的各燃气表上标签信息，便于对燃气表进行管理和跟踪。本实施例的单位证书系统可以通过输入不同品牌和型号规格的燃气表外观标准、密封性标准、压力损失标准、示值误差标准，对存储有检定标准数据的单位证书系统数据库进行更新和扩充。本实施例的上位机可以是计算设备例如电脑、平板，也可以是移动设备，例如手机，具体可通过所开发的监控网页或者监控app对燃气表智慧检定系统的检定过程和相关机械设备的工作状态进行监控。燃气表智慧检定系统还包括不合格品存储线19，用于存储外观检定装置、密封性检定装置和气体流量标准装置检定后不合格的燃气表，具体为：外观检定装置检定到的不合格的燃气表通过第四机器人由外观检定台搬运到不合格品存储线；密封性检定装置和气体流量标准装置检定后不合格的燃气表通过第四机器人由密封性和流量检定工装台搬运到不合格品存储线。在传输线旁边设置用于存放合格燃气表的产品缓存台20，每出现一台不合格的燃气表被搬运到不合格品存储线上时，通过第三机器人从产品缓存台上搬运一台合格燃气表到取装箱工位上，填补取装箱工位上箱体中的空缺位置。在本实施例中，传输线上在取装箱工位后设置有封箱工位，封箱工位上设置有对箱体进行封装的封箱机21，由封箱机对取装箱工位传输过来的箱体进行封箱操作。所述封箱机连接工控机，由工控机控制进行封箱操作。传输线上在封箱工位后还设置有打码贴码器22，所述打码贴码器连接工控机，根据读码器读取到的信息在封箱后的燃气表箱体上进行打码贴码。打码贴码器所打印的信息包括可以扫描得到读码器所读取的信息的条形码、可以扫描得到生产商信息和读码器所读取的信息的二维码，以及箱体内各燃气表的对应编号和检定日期。燃气表智慧检定系统还包括来料垛输送线23和成品输送线24，具体地：所述拆垛工位2设置在来料码垛输送线上，所述来料垛输送线上在拆垛工位之后还设置有码垛工位25；所述传输线在封箱工位后延伸至第一机器人旁，由第一机器人将封箱完成的燃气表箱体搬运到码垛工位上。所述来料垛输送线后端连接成品输送线，并且在来料垛输送线和成品输送线之间设置有用于针对垛料进行缠膜的缠膜机26，所述缠膜机连接工控机。本实施例基于机器人的燃气表智慧检定系统的工作原理具体如下：首先，工控机发送控制指令到第一机器人，通过第一机器人将来料垛输送线上的来料垛搬运到拆垛工位进行拆垛，将拆垛工位中的装有燃气表的各箱体分别搬运到传输线前端；工控机发送控制指令到第二机器人，在各箱体跟随传输线运动到开箱工位时，通过第二机器人对箱体进行开箱。接着，工控机发送控制指令到第三机器人，在各箱体跟随传输线运动到取装箱工位时，通过第三机器人将取装箱工位上箱体中的燃气表搬运到检定工位的外观检定台上。工控机发送控制指令给外观检定装置，启动外观检定装置对外观检定台上的燃气表进行外观检定，并且将外观检定结果反馈给工控机。工控机发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人将外观检定台上检定完成的燃气表搬运到开盖定位台并且进行开盖处理，然后将开盖定位台上的开盖后的燃气表搬运到密封性和流量检定工装台上。在燃气表处于第一检定工装台后，工控机发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人打开燃气表的电源盖，通过设置于第一检定工装台的第一机械臂使燃气表通电，通过设于第一检定工装台的第二机械臂打开燃气表上的阀门装置。密封性和流量检定工装台上的密封性检定装置对燃气表进行密封性检定，并且将密封性检定结果反馈给工控机；密封性和流量检定工装台上的气体流量标准装置对燃气表进行检定压力损失和示值误差检定，并将检定结果反馈给工控机。其中，当第四机器人将开盖定位台上的开盖后的燃气表搬运到密封性和流量检定工装台时，首先搬运到密封性和流量检定工装台的第一检定工装台上，然后由工控机控制第一气缸，升起第一检定工装台，使得第一检定工装台上燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道密封连通，由密封性检定装置进行密封性检定；第一检定工装台上燃气表密封性检定完成后，工控机控制第一气缸，使得第一检定工装台下降，燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道断开。通过移开第一机械臂使燃气表断电，燃气表的阀门装置随着断电而闭合。在第一检定工装台下降且燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道断开后，通过第一检定工装台和第二检定台之间的传输带将第一检定工装台上的燃气表传输到第二检定工装台；然后由工控机控制第二气缸，升起第二检定工装台，使得第二检定工装台上燃气表的进气口与第二稳压气源出气口所连接的管道密封连通，燃气表的出气口与气体流量标准装置的管道密封连通；在燃气表处于第二检定工装台后，通过设于第二检定工装台的第三机械臂使燃气表通电，通过设于第二检定工装台的第四机械臂打开燃气表上的阀门装置，然后由气体流量标准装置进行检定压力损失和示值误差检定；第二检定工装台上燃气表检定完成后，工控机控制第二气缸，使得第二检定工装台下降，燃气表的进气口与第二稳压气源出气口所连接的管道断开，燃气表的出气口与气体流量标准装置的管道断开。通过移开第三机械臂使燃气表断电，燃气表的阀门装置随着断电而闭合；工控机发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人闭合燃气表的电源盖。针对于完成检定的合格燃气表：工控机发送控制指令到第四机器人，在密封性和流量检定工装台上燃气表密封性、压力损失和检定示值误差检定完成后，通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上检定完的燃气表搬运到开盖定位台上并进行合盖处理，通过第四机器人闭合燃气表的电源盖。工控机发送控制指令到第三机器人，第三机器人将开盖定位台上合盖处理后的燃气表搬运到取装箱工位上箱体中。在取装箱工位上燃气表装箱过程中，通过读码器读取各燃气表上的标签信息，并且将读取到的标签信息传送给工控机。在取装箱工位上箱体装箱完成后，工控机控制传输线进行传输工作，将装有燃气表的箱体传输到封箱工位，由封箱工位上的封箱机对箱体进行封箱操作。工控机发送读码器读取到的标签信息给设置在传输线上的打码贴码器，打码贴码器在感应到箱体经过时，根据接收到的标签信息针对箱体进行打码和贴码。工控机发送控制指令给第一机器人，通过第一机器人将封箱完成和贴码后的燃气表箱体搬运到码垛工位上；工控机发送控制指令给缠膜机，通过缠膜机对码垛工位上的垛料进行缠膜。工控机发送控制指令给第一机器人，通过第一机器人将完成缠膜的垛料搬运到成品输送线。针对于检定过程中的不合格燃气表：当工控机接收到外观检定装置反馈的检定结果为不合格时，发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人将外观检定台上的燃气表搬运到不合格品存储线；当工控机接收到密封性检定装置反馈的检定结果为不合格时，发送控制指令给第四机器人，通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上的燃气表搬运到不合格品存储线；当工控机接收到气体流量标准装置反馈的检定结果为不合格时，发送控制指令给第四机器人，通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上的燃气表搬运到不合格品存储线；工控机每接收到一个燃气表的不合格检定结果，通过第三机器人从产品缓存台上搬运一台合格的燃气表到取装箱工位上。实施例2本发明公开了一种基于实施例1所述的基于机器人的燃气表智慧检定系统的燃气表智慧检定方法，如图5所示，步骤如下：步骤S1、工控机发送控制指令到第一机器人，通过第一机器人将拆垛工位中的装有燃气表的各箱体分别搬运到传输线前端。步骤S2、工控机发送控制指令到第二机器人，在各箱体跟随传输线运动到开箱工位时，通过第二机器人对箱体进行开箱。步骤S3、工控机发送控制指令到第三机器人，在各箱体跟随传输线运动到取装箱工位时，通过第三机器人将取装箱工位上箱体中的燃气表搬运到检定工位的外观检定台上；工控机发送控制指令给外观检定装置，启动外观检定装置对外观检定台上的燃气表进行外观检定，并且将外观检定结果反馈给工控机。步骤S4、工控机发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人将外观检定台上检定完成的燃气表搬运到开盖定位台并且进行开盖处理，然后将开盖定位台上的开盖后的燃气表搬运到密封性和流量检定工装台上。步骤S5、密封性和流量检定工装台上的密封性检定装置对燃气表进行密封性检定，并且将密封性检定结果反馈给工控机；密封性和流量检定工装台上的气体流量标准装置对燃气表进行压力损失检定和示值误差检定，将压力损失检定和示值误差检定结果反馈给工控机。其中，当第四机器人将开盖定位台上的开盖后的燃气表搬运到密封性和流量检定工装台时，首先搬运到密性和流量检定工装台的第一检定工装台上，然后由工控机控制第一气缸，升起第一检定工装台，使得第一检定工装台上燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道密封连通，由密封性检定装置进行密封性检定；第一检定工装台上燃气表密封性检定完成后，工控机控制第一气缸，使得第一检定工装台下降，燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道断开。其中，在密封性检定装置对燃气表进行密封性检定之前，还包括：在燃气表处于第一检定工装台后，工控机发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人打开燃气表的电源盖，通过设置于第一检定工装台的第一机械臂使燃气表通电，通过设于第一检定工装台的第二机械臂打开燃气表上的阀门装置。在密封性检定装置对燃气表完成检定之后，通过移开第一机械臂使燃气表断电，燃气表的阀门装置随着断电而闭合。在第一检定工装台下降且燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道断开后，通过第一检定工装台和第二检定台之间的传输带将第一检定工装台上的燃气表传输到第二检定工装台；然后由工控机控制第二气缸，升起第二检定工装台，使得第二检定工装台上燃气表的进气口与第二稳压气源出气口所连接的管道密封连通，燃气表的出气口与气体流量标准装置的管道密封连通；由气体流量标准装置进行压力损失检定和示值误差检定；第二检定工装台上燃气表压力损失检定和示值误差检定完成后，工控机控制第二气缸，使得第二检定工装台下降，燃气表的进气口与第二稳压气源出气口所连接的管道断开，燃气表的出气口与气体流量标准装置的管道断开。其中，在气体流量标准装置对燃气表进行压力损失检定和示值误差检定之前，还包括：在燃气表处于第二检定工装台后，通过设置于第二检定工装台的第三机械臂使燃气表通电，通过设于第二检定工装台的第四机械臂打开燃气表上的阀门装置。在气体流量标准装置对燃气表完成检定之后，通过移开第三机械臂使燃气表断电，燃气表的阀门装置随着断电而闭合；工控机发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人闭合燃气表的电源盖。步骤S6、工控机发送控制指令到第四机器人，在密封性和流量检定工装台上燃气表密封性检定、压力损失和示值误差检定完成后，通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上检定完的燃气表搬运到开盖定位台上并进行合盖处理。在本实施例中，步骤S6还包括：完成合盖后，工控机发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人闭合燃气表的电源盖。步骤S7、工控机发送控制指令到第三机器人，第三机器人将开盖定位台上合盖处理后的燃气表搬运到取装箱工位上箱体中。在本实施例中，步骤S7还包括如下步骤：在取装箱工位上燃气表装箱过程中，通过读码器读取各燃气表上的标签信息，并且将读取到的标签信息传送给工控机；在取装箱工位上箱体装箱完成后，工控机控制传输线进行传输工作，将装有燃气表的箱体传输到封箱工位，由封箱工位上的封箱机对箱体进行封箱操作；工控机发送读码器读取到的标签信息给设置在传输线上的打码贴码器，打码贴码器在感应到箱体经过时，根据接收到的标签信息针对箱体进行打码和贴码。在本实施例中，步骤S7完成后，针对于完成检定的合格燃气表，还包括如下步骤：步骤S8、工控机发送控制指令给第一机器人，通过第一机器人将封箱完成和贴码后的燃气表箱体搬运到码垛工位上；工控机发送控制指令给缠膜机，通过缠膜机对码垛工位上的垛料进行缠膜。步骤S9、工控机发送控制指令给第一机器人，通过第一机器人将完成缠膜的垛料搬运到成品输送线。在本实施例中，针对于在检定过程中的不合格燃气表，还包括如下步骤：当工控机接收到外观检定装置反馈的检定结果为不合格时，发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人将外观检定台上的燃气表搬运到不合格品存储线；当工控机接收到密封性检定装置反馈的检定结果为不合格时，发送控制指令给第四机器人，通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上的燃气表搬运到不合格品存储线；当工控机接收到气体流量标准装置反馈的检定结果为不合格时，发送控制指令给第四机器人，通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上的燃气表搬运到不合格品存储线；工控机每接收到一个燃气表的不合格检定结果，通过第三机器人从产品缓存台上搬运一台合格的燃气表到取装箱工位上。上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种基于机器人的燃气表智慧检定系统，其特征在于，包括工控机、用于放置码垛物料的拆垛工位、传输线、开盖定位台和检定工位；所述传输线上沿着传输方向依次设置有开箱工位和取装箱工位；所述检定工位包括外观检定台以及密封性和流量检定工装台；其中：在拆垛工位和传输线之间设置有第一机器人，通过第一机器人将拆垛工位中的装有燃气表的各箱体分别搬运到传输线前端；所述开箱工位上设置有第二机器人，通过第二机器人针对于传输到开箱工位上的箱体进行开箱；所述取装箱工位旁设置有第三机器人，通过第三机器人将取装箱工位上箱体中的燃气表搬运到检定工位的外观检定台上，同时通过第三机器人将开盖定位台上合盖处理后的燃气表搬运到取装箱工位上箱体中；所述外观检定台和开盖定位台旁设置有第四机器人，通过第四机器人将外观检定台上的燃气表搬运到开盖定位台并且进行开盖处理，通过第四机器人将开盖定位台上的开盖后的燃气表搬运到密封性和流量检定工装台上；通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上检定完的燃气表搬运到开盖定位台上并进行合盖处理；所述外观检定台上设置有用于检定燃气表外观的外观检定装置；所述密封性和流量检定工装台上设置有用于检定燃气表密封性的密封性检定装置以及用于检定燃气表压力损失和示值误差的气体流量标准装置；所述第一机器人、第二机器人、第三机器人和第四机器人分别连接工控机；所述外观检定装置、密封性检定装置、气体流量标准装置分别连接工控机；所述传输线的传输驱动设备连接工控机，由工控机控制进行传输工作。2.根据权利要求1所述的基于机器人的燃气表智慧检定系统，其特征在于，还包括上位机，所述上位机中设置有单位证书系统，所述工控机通过网络连接上位机，将外观检定装置、密封性检定装置、气体流量标准装置检定到的数据上传到上位机的单位证书系统。3.根据权利要求1所述的基于机器人的燃气表智慧检定系统，其特征在于，传输线上在取装箱工位后还设置有封箱工位，封箱工位上设置有对箱体进行封装的封箱机，由封箱机对取装箱工位传输过来的箱体进行封箱操作，所述封箱机连接工控机；燃气表智慧检定系统还包括来料垛输送线和成品输送线；所述拆垛工位设置在来料码垛输送线上，所述来料垛输送线上在拆垛工位之后还设置有码垛工位；所述传输线在封箱工位后延伸至第一机器人旁，由第一机器人将封箱完成的燃气表箱体搬运到码垛工位上；所述来料垛输送线后端连接成品输送线，并且在来料垛输送线和成品输送线之间设置有用于针对垛料进行缠膜的缠膜机，所述缠膜机连接工控机。4.根据权利要求1所述的基于机器人的燃气表智慧检定系统，其特征在于，还包括用于读取装箱的各燃气表上标签信息的读码器以及设置在传输线上且处于取装箱工位之后的打码贴码器；所述读码器连接工控机，将读取到的信息传输给工控机；所述打码贴码器连接工控机，根据读码器读取到的信息在燃气表箱体上进行打码贴码。5.根据权利要求1所述的基于机器人的燃气表智慧检定系统，其特征在于，还包括不合格品存储线，用于存储外观检定装置、密封性检定装置和气体流量标准装置检定后不合格的燃气表；外观检定装置检定到的不合格的燃气表通过第四机器人由外观检定台搬运到不合格品存储线；密封性检定装置和气体流量标准装置检定后不合格的燃气表通过第四机器人由密封性和流量检定工装台搬运到不合格品存储线。6.根据权利要求5所述的基于机器人的燃气表智慧检定系统，其特征在于，在传输线旁边设置用于存放合格燃气表的产品缓存台，每出现一台不合格的燃气表被搬运到不合格品存储线上时，通过第三机器人从产品缓存台上搬运一台合格燃气表到取装箱工位上，在开盖定位台旁设置上盖缓存台，第四机器人将燃气表上取下的上盖搬运到上盖缓存台上。7.根据权利要求1所述的基于机器人的燃气表智慧检定系统，其特征在于，所述密封性和流量检定工装台包括第一检定工装台和第二检定工装台；所述第一检定工装台下方设置有第一气缸，通过第一气缸控制第一检定工装台的上升和下降；所述第二检定工装台下方设置有第二气缸，通过第二气缸控制第二检定工装台的上升和下降；所述第一气缸和第二气缸分别连接工控机，由工控机控制其控制状态；第一检定工装台上设置有第一机械臂和第二机械臂，第二检定工装台上设置有第三机械臂和第四机械臂，第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂分别连接工控机；所述外观检定装置包括第一处理器以及和第一处理器连接的扫描仪，所述第一处理器连接工控机；所述密封性检定装置包括第二处理器、第一变送器、第一稳压气源、第一调压阀、第二调压阀和压力表，所述第一变送器、第一调压阀、第二调压阀和压力表分别连接第二处理器；所述第一稳压气源通过管道连接到燃气表的进气口；所述压力表和第一调压阀设置在第一稳压气源和燃气表之间的管道上；第二调压阀设置在连接燃气表出气口的管道上；第二处理器连接工控机；燃气表处于第一检定工装台后，通过第四机器人打开燃气表的电源盖，通过第一机械臂使燃气表通电，通过第二机械臂打开燃气表上的阀门装置，且通过第一检定工装台的升降控制燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道密封连通或断开，以及控制燃气表的出气口与设置有第二调压阀的管道密封连通或断开；所述气体流量标准装置包括第三处理器、第二变送器、第二稳压气源、第三调压阀、检定温度计、检定压力计、音速喷嘴装置和用于拍摄燃气表示值的摄像头；所述第二变送器、第三调压阀、检定温度计、检定压力计、音速喷嘴装置和摄像头分别连接第三处理器；第二稳压气源通过管道连接至燃气表的进气口；第三调压阀、检定温度计和检定压力计均设置在连接燃气表进气口的管道上；音速喷嘴装置的管道连接到燃气表的出气口；第三处理器连接工控机；燃气表处于第二检定工装台后，通过第三机械臂使燃气表通电，通过第四机械臂打开燃气表上的阀门装置，且通过第二检定工装台的升降控制燃气表的进气口与第二稳压气源出气口所连接的管道密封连通或断开，以及控制燃气表的出气口与音速喷嘴装置的管道密封连通或断开。8.一种基于权利要求1至7中任一项所述的基于机器人的燃气表智慧检定系统实现的燃气表智慧检定方法，其特征在于，步骤如下：工控机发送控制指令到第一机器人，通过第一机器人将拆垛工位中的装有燃气表的各箱体分别搬运到传输线前端；工控机发送控制指令到第二机器人，在各箱体跟随传输线运动到开箱工位时，通过第二机器人对箱体进行开箱；工控机发送控制指令到第三机器人，在各箱体跟随传输线运动到取装箱工位时，通过第三机器人将取装箱工位上箱体中的燃气表搬运到检定工位的外观检定台上；工控机发送控制指令给外观检定装置，启动外观检定装置对外观检定台上的燃气表进行外观检定，并且将外观检定结果反馈给工控机；工控机发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人将外观检定台上检定完成的燃气表搬运到开盖定位台并且进行开盖处理，然后将开盖定位台上的开盖后的燃气表搬运到密封性和流量检定工装台上；密封性和流量检定工装台上的密封性检定装置对燃气表进行密封性检定，并且将密封性检定结果反馈给工控机；密封性和流量检定工装台上的气体流量标准装置对燃气表进行压力损失和示值误差检定，将检定结果反馈给工控机；工控机发送控制指令到第四机器人，在密封性和流量检定工装台上燃气表密封性检定、压力损失和示值误差检定完成后，通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上检定完的燃气表搬运到开盖定位台上并进行合盖处理；工控机发送控制指令到第三机器人，第三机器人将开盖定位台上合盖处理后的燃气表搬运到取装箱工位上箱体中。9.根据权利要求8所述的燃气表智慧检定方法，其特征在于，还包括如下步骤：当工控机接收到外观检定装置反馈的检定结果为不合格时，发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人将外观检定台上的燃气表搬运到不合格品存储线；当工控机接收到密封性检定装置反馈的检定结果为不合格时，发送控制指令给第四机器人，通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上的燃气表搬运到不合格品存储线；当工控机接收到气体流量标准装置反馈的检定结果为不合格时，发送控制指令给第四机器人，通过第四机器人将密封性和流量检定工装台上的燃气表搬运到不合格品存储线；工控机每接收到一个燃气表的不合格检定结果，通过第三机器人从产品缓存台上搬运一台合格的燃气表到取装箱工位上。10.根据权利要求8所述的燃气表智慧检定方法，其特征在于，还包括如下步骤：在取装箱工位上燃气表装箱过程中，通过读码器读取各燃气表上的标签信息，并且将读取到的标签信息传送给工控机；在取装箱工位上箱体装箱完成后，工控机控制传输线进行传输工作，将装有燃气表的箱体传输到封箱工位，由封箱工位上的封箱机对箱体进行封箱操作；工控机发送读码器读取到的标签信息给设置在传输线上的打码贴码器，打码贴码器在感应到箱体经过时，根据接收到的标签信息针对箱体进行打码和贴码；当第四机器人将开盖定位台上的开盖后的燃气表搬运到密封性和流量检定工装台时，首先搬运到密封性和流量检定工装台的第一检定工装台上，然后由工控机控制第一气缸，升起第一检定工装台，使得第一检定工装台上燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道密封连通，由密封性检定装置进行密封性检定；第一检定工装台上燃气表密封性检定完成后，工控机控制第一气缸，使得第一检定工装台下降，燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道断开；其中，在密封性检定装置对燃气表进行密封性检定之前，工控机发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人打开燃气表的电源盖，通过设置于第一检定工装台的第一机械臂使燃气表通电，通过设于第一检定工装台的第二机械臂打开燃气表上的阀门装置；在第一检定工装台下降且燃气表的进气口与第一稳压气源出气口所连接的管道断开后，通过第一检定工装台和第二检定台之间的传输带将第一检定工装台上的燃气表传输到第二检定工装台；然后由工控机控制第二气缸，升起第二检定工装台，使得第二检定工装台上燃气表的进气口与第二稳压气源出气口所连接的管道密封连通，燃气表的出气口与气体流量标准装置的管道密封连通，由气体流量标准装置进行检定压力损失和示值误差检定；第二检定工装台上燃气表检定压力损失和示值误差检定完成后，工控机控制第二气缸，使得第二检定工装台下降，燃气表的进气口与第二稳压气源出气口所连接的管道断开，燃气表的出气口与气体流量标准装置的管道断开；其中，在气体流量标准装置对燃气表进行压力损失检定和示值误差检定之前，通过设置于第二检定工装台的第三机械臂使燃气表通电，通过设于第二检定工装台的第四机械臂打开燃气表上的阀门装置；在气体流量标准装置对燃气表完成检定之后，工控机发送控制指令到第四机器人，通过第四机器人闭合燃气表的电源盖。

百度查询： 广州能源检测研究院 基于机器人的燃气表智慧检定系统及方法