买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：三一重型装备有限公司

摘要：本申请提供了一种基于激光雷达的骨料装车方法、装车装置及装车系统，涉及无人装车技术领域，包括：获取目标车辆的车辆信息，根据车辆信息确定目标车辆的骨料订单信息；实时获取目标车辆的货箱点云数据，根据货箱点云数据确定货箱信息；根据货箱信息和骨料订单信息，确定骨料下料信息，控制下料装置移动至下料位置，执行下料操作。该过程可根据货箱点云数据确定目标车辆的货箱信息，如目标车辆的货箱位置，根据货箱信息确定骨料下料的下料次数、下料位置以及下料重量，根据上述骨料下料信息，控制下料装置自动移动至下料位置，无需司机过多调整车辆位置，减少骨料装车作业的维护成本，提高骨料装车的效率。

主权项：1.一种基于激光雷达的骨料装车方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车辆信息，根据所述车辆信息确定所述目标车辆的骨料订单信息；实时获取所述目标车辆的货箱点云数据，根据所述货箱点云数据确定货箱信息，所述货箱信息包括货箱位置、货箱体积以及货箱装料体积，所述货箱点云数据包括货箱表面在空间中每个点的三维坐标；所述获取所述目标车辆的货箱点云数据，根据所述货箱点云数据确定货箱信息，包括：利用激光雷达装置实时获取所述货箱点云数据，根据所述货箱点云数据构建货箱模型；根据所述货箱模型确定所述货箱位置、所述货箱体积和所述货箱装料体积；其中，根据所述货箱点云数据构建货箱模型，包括：将所述货箱点云数据进行预处理，所述预处理包括对所述货箱点云数据进行点云采样、滤波去除离群点以及特征提取；利用体素网格算法，根据预处理后的货箱点云数据生成体素网格模型；利用泊松重建法，根据所述体素网格模型构建所述货箱模型；根据所述货箱信息和所述骨料订单信息，确定骨料下料信息，其中，所述骨料订单信息包括装车骨料重量，所述骨料下料信息包括骨料下料次数、每次下料的下料位置以及每次下料的下料重量；所述根据所述货箱信息和所述骨料订单信息，确定骨料下料信息，包括：根据所述货箱体积、预设骨料密度以及所述装车骨料重量确定所述骨料下料次数；根据所述骨料下料次数、由所述货箱体积确定的货箱长度以及所述货箱位置与预设货箱位置的坐标偏差，确定所述每次下料的下料位置；根据所述装车骨料重量、所述骨料下料次数以及货箱装料体积确定所述每次下料的下料重量；基于所述骨料下料信息，控制下料装置移动至所述下料位置，执行下料操作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 三一重型装备有限公司 基于激光雷达的骨料装车方法、装车装置及装车系统