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申请/专利权人：国网安徽省电力有限公司;合肥中科蓝睿科技有限公司

摘要：本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域，具体涉及一种用于电力角钢塔的自适应式攀爬机器人。本发明包括主机以及角钢夹持组件，各角钢夹持组件可在直线驱动部的驱动作用下产生沿角钢主材长度方向的直线往复动作；角钢夹持组件包括固定座，固定座上布置抵压部以及夹持部；夹持部处爪杆包括后杆体和前杆体；摆动导向套上固定有限位弹片，限位弹片的首端伸出摆动导向套且沿摆动导向套径向向爪杆处弯折，直至抵紧在爪杆外壁处；前杆体的尾端对应限位弹片的弯折端而凹设有缺口。本发明其具备更高的工作可靠性和稳定性，可确保实现其沿电力角钢塔的攀爬过程中的力封闭效果和形状封闭效果，最终保证攀爬作业的稳定性和可靠性。

主权项：1.一种用于电力角钢塔的自适应式攀爬机器人，其特征在于：包括主机（30）以及布置于主机（30）上的角钢夹持组件（40）；沿角钢主材长度方向，所述角钢夹持组件（40）为两组以上且在主机（30）上依序布置，各角钢夹持组件（40）可在直线驱动部的驱动作用下产生沿角钢主材长度方向的直线往复动作；所述角钢夹持组件（40）包括固定座（41），固定座（41）上布置用于抵紧角钢主材外壁或棱线的抵压部（42）以及用于沿角钢主材横截面方向产生收拢夹持动作的夹持部（43），夹持部（43）与抵压部（42）彼此相向施力从而夹紧角钢主材；所述夹持部（43）包括两根对称的爪杆（431），爪杆（431）的首端构成夹紧端，各爪杆（431）的尾端分别穿过一组摆动导向套（432），从而使相应爪杆（431）可沿配套的摆动导向套（432）的轴向作直线往复动作，摆动导向套（432）再通过铅垂铰接座（433）铰接在固定座（41）上；夹持部还包括分别水平设置在爪杆（431）尾端上方及下方的安装板（434）和推拉板（435），以安装板（434）和推拉板（435）的相邻板面为工作面，安装板（434）的工作面处凹设有定向槽（434a），定向槽（434a）外形呈由固定座（41）后端向固定座（41）前端口部逐渐外扩的“八”字状，推拉板（435）的工作面上凹设有“一”字状的引导槽（435a），爪杆（431）的尾端布置铅垂推拉轴（431a），铅垂推拉轴（431a）的两轴端分别配合所述定向槽（434a）与引导槽（435a），从而使得铅垂推拉轴（431a）的两轴端可在所述定向槽（434a）与引导槽（435a）内作同步的滑轨导向动作；推拉板（435）通过水平驱动组件驱动从而产生垂直铅垂推拉轴（431a）方向的水平往复动作，且引导槽（435a）的槽长方向相交于推拉板（435）的水平动作方向；所述爪杆（431）包括通过铅垂轴（431d）彼此铰接的后杆体（431b）和前杆体（431c），前杆体（431c）的首端构成所述夹紧端；摆动导向套（432）上贴附式的固定有限位弹片（436），所述限位弹片（436）的首端伸出摆动导向套（432）且沿摆动导向套（432）径向向爪杆（431）处弯折，直至抵紧在爪杆（431）外壁处，从而将爪杆（431）弹性压紧在摆动导向套（432）筒壁上；前杆体（431c）的尾端对应限位弹片（436）的弯折端（436b）而凹设有缺口（431f），在铅垂轴（431d）露出摆动导向套（432）的筒腔外时，该弯折端（436b）能在限位弹片（436）弹性力作用下卡入缺口（431f）内，此时前杆体（431c）和后杆体（431b）之间角度大于180°；前杆体（431c）内侧壁布置锚点，复位拉簧（437a）一端固接在该锚点处，另一端固接在铅垂轴上；所述前杆体（431c）包括内弯状的钩头以及衔接钩头与铅垂轴（431d）的V型杆，V型杆与钩头共同配合形成槽口向内的弧杆状构造；弧杆首端与钩头尾端形成可拆卸式的螺纹配合结构；锚点位于V型杆内侧处；所述抵压部（42）包括槽长方向铅垂布置且槽口朝向角钢主材的棱线所在方向的V型块（421），V型块（421）的槽底线构成用于配合角钢主材的棱线的配合线，V型块（421）的两槽面构成用于配合角钢主材的两槽面的配合面；所述V型块（421）布置于爪杆（431）所围合形成的区域内；抵压部（42）还包括用于驱动V型块（421）产生相对角钢主材的行进及相离动作的驱动机构，驱动机构包括水平布置在V型块（421）槽背处的两组螺套（422），各螺套（422）内均同轴的螺纹配合一组螺杆（423），两组螺杆（423）沿角铁主材长度方向依序布置且位于同一铅垂面上；两组螺杆（423）的动力端通过同步带（424）配合在同一同步电机（425）上。

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