买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：复旦大学

摘要：本发明公开了一种酒糟体积测量方法，在该方法中，首先采集酒糟表面的第一点云数据和酒糟容器的第二点云数据；然后对第一点云数据和第二点云数据进行降采样处理分别得到第一采样数据和第二采样数据；随后基于区域生长算法对第二采样数据进行点云分割，得到酒糟容器内底部的第三点云数据；接着计算第三点云数据的最小包围盒，得到变换矩阵；就可以基于变换矩阵对第一采样数据坐标变换，得到第三采样数据；基于变换矩阵对第二采样数据进行坐标变换，得到第四采样数据；最后基于第三采样数据和第四采样数据在与容器内底部平行的坐标系下积分，计算得到酒糟的体积。该方案能够实时测量生产过程中酒糟的体积，并能够提高体积测量的准确性。

主权项：1.一种酒糟体积测量方法，适于在计算设备中执行，其特征在于，所述方法包括：采集酒糟表面的第一点云数据和酒糟容器的第二点云数据，其中包括：使用激光扫描仪获取像素坐标系下的第一点云数据和第二点云数据；基于世界坐标系与像素坐标系的坐标变换关系，确定激光扫描仪的标定参数，所述坐标变换关系为： 其中，为比例因子，和分别代表每一个像素在轴与轴方向上的物理尺寸，、分别表示中心像素坐标和原点像素坐标之间相差的横向像素数和纵向像素数，代表激光扫描仪中摄像机的焦距，和分别代表摄像机相对于世界坐标系的旋转矩阵和平移矩阵；基于所述标定参数、世界坐标系到像素坐标系的投影矩阵，将像素坐标系下的第一点云数据和第二点云数据分别转换为世界坐标系下的第一点云数据和第二点云数据；对所述第一点云数据进行降采样处理得到第一采样数据，其中包括：计算得到第一点云数据的最小包裹立方体；根据预设的分辨率，将所述第一点云数据的最小包裹立方体分割成多个第一体素；基于每个第一体素中点的坐标，计算每个第一体素的重心；将每个第一体素的重心代替该第一体素中的点云数据，得到第一采样数据；对所述第二点云数据进行降采样处理得到第二采样数据，其中包括：计算得到第二点云数据的最小包裹立方体；根据预设的分辨率，将所述第二点云数据的最小包裹立方体分割成多个第二体素；基于每个第二体素中点的坐标，计算每个第二体素的重心；将每个第二体素的重心代替该第二体素中的点云数据，得到第二采样数据；基于区域生长算法对第二采样数据进行点云分割，得到酒糟容器内底部的第三点云数据；计算所述第三点云数据的最小包围盒，得到变换矩阵；基于所述变换矩阵对所述第一采样数据进行坐标变换，得到第三采样数据，基于所述变换矩阵对所述第二采样数据进行坐标变换，得到第四采样数据；基于所述第三采样数据和第四采样数据在与容器内底部平行的坐标系下积分，计算得到所述酒糟的体积。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 复旦大学 一种酒糟体积测量方法、计算设备及存储介质