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申请/专利权人：深圳市华赛睿飞智能科技有限公司
摘要：一种基于机器人的位姿估计方法、装置及介质，包括获取机器人对应的机器人运动数据集，根据机器人运动数据集构建机器人优化方程；对机器人运动数据集进行角点检测，得到角点数据集，根据角点数据集构建对应的直方图，利用直方图求解机器人对应的姿态角；根据机器人优化方程和机器人对应的姿态角生成机器人位姿。实现对机器人位姿的准确估计。
主权项：1.一种基于机器人的位姿估计方法,其特征在于，包括：获取机器人对应的机器人运动数据集，根据所述机器人运动数据集构建运动转移矩阵，利用所述运动转移矩阵中的转移参数建立机器人优化方程；其中，所述机器人运动数据集包括机器人飞行数据和机器人行走数据，所述机器人飞行数据是指机器人在空中飞行模式下的位置数据，机器人在空中飞行模式下的位置数据为xr，yr表示机器人在空中飞行模式下的位置状态，θr表示机器人在空中飞行模式下的姿态角，所述机器人行走数据是指机器人在陆地行走的位置数据，机器人在陆地行走模式下的位置数据为xv，yv表示机器人在陆地行走模式下的位置状态，θv表示机器人在陆地行走模式下的姿态角；在所述机器人运动数据集中选取符合预设间隔条件的采样点，基于预设间隔距离公式和所述采样点计算得到多个初始角点，对多个所述初始角点进行角点筛选，得到角点数据集，根据所述角点数据集对应的起点角度和角点坐标集构建对应的直方图，利用预设姿态角计算公式和所述直方图求解所述机器人对应的姿态角；根据所述机器人优化方程和所述机器人对应的姿态角生成机器人位姿。
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百度查询： 深圳市华赛睿飞智能科技有限公司 一种基于机器人的位姿估计方法、装置及设备
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