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申请/专利权人：康骨微创医疗器械科技(无锡)有限公司
摘要：本发明公开了基于多模态数据融合的手术器械导航装置及导航方法，属于计算机辅助医疗技术领域。本发明的手术器械导航装置包括：CT动捕捉交叉定位装置、视觉系统、数据融合模块、导航模块和手术器械放置装置；CT动捕捉交叉定位装置包括：动捕追踪标记、惯性测量单元IMU、骨骼3D模型构建模块。本发明的手术器械导航装置及导航方法有效地结合了IMU的高度自主性和动捕相机的易用性，既提高了手术器械追踪的精确度和实时性，又降低了技术实施的成本和复杂性，为临床手术器械的追踪和位姿估计提供了一种更为高效和经济的解决方案。
主权项：1.一种手术器械导航装置，其特征在于，所述装置包括：CT动捕捉交叉定位装置、视觉系统、数据融合模块、导航模块和手术器械放置装置；所述CT动捕捉交叉定位装置包括：动捕追踪标记、惯性测量单元IMU、骨骼3D模型构建模块；所述动捕追踪标记附着于手术器械上和人体背部；所述惯性测量单元IMU附着于所述手术器械上；所述骨骼3D模型构建模块基于患者CT图像，对患者骨骼进行3D建模，并利用所述视觉系统采集患者背部的动捕追踪标记，对采集的动捕追踪标记曲线与骨骼3D模型进行曲线拟合，获取患者骨骼的实时智能模型；所述视觉系统固定于可旋转移动的机械臂上，机械臂固定于病床上，对所述手术区域有全面的视野覆盖，用于捕捉手术器械和人体的位姿；所述数据融合模块获取所述惯性测量单元IMU与视觉系统产生的位姿数据，并采用粒子滤波算法对两种数据进行融合，得到所述手术器械的位姿估计；所述导航模块获取所述患者骨骼的实时智能模型，以所述手术器械的位姿估计为起点，将手术目标位置视为终点，将标记出的危险区域视为约束，根据手术要求对手术器械路径进行规划和导航；所述手术器械放置装置相对于所述手术区域位置固定，且被所述视觉系统完全捕捉到，作为整个手术器械导航装置的全局坐标原点。
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百度查询： 康骨微创医疗器械科技(无锡)有限公司 基于多模态数据融合的手术器械导航装置及导航方法
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