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申请/专利权人：上海联影医疗科技股份有限公司
摘要：本发明公开了一种路径规划的方法、系统、设备和DSA系统，该方法包括：获取机械臂在初始点和目标点所对应的姿态信息和位置信息；根据姿态信息和位置信息采用线性插值法对第一备选路径进行初次规划；若初次规划的结果不符合预置条件时，在初始点和目标点之间筛选出若干个中间点；采用线性插值法对第二备选路径进行二次规划。本发明采用线性插值法对由初始点和目标点构成的第一备选路径进行初次规划不成功的条件下，再采用线性插值法对由初始点、中间点和目标点构成的第二备选路径进行二次规划，提高了规划速度，缩短了规划时间；多层策略进行路径规划的方式优化了无碰撞、平滑且满足机械臂性能要求路径的规划结果。
主权项：1.一种路径规划的方法，应用于医疗设备，所述医疗设备包括机械臂，其特征在于，所述方法包括：获取所述机械臂在初始点和目标点所对应的姿态信息和位置信息；所述初始点和所述目标点构成第一备选路径；根据所述姿态信息和所述位置信息采用线性插值法对所述第一备选路径进行初次规划；若所述初次规划的结果不符合预置条件时，在所述初始点和所述目标点之间筛选出若干个中间点；所述若干个中间点与所述初始点、所述目标点共同构成若干个第二备选路径，所述预置条件用于实现所述机械臂的无碰撞路径规划；采用所述线性插值法对所述第二备选路径进行二次规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海联影医疗科技股份有限公司 路径规划的方法、系统、设备和DSA系统
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