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申请/专利权人：豪威科技(武汉)有限公司
摘要：本发明提供一种鱼眼图像去畸变方法，包括：获得KB模型内参，畸变内参由鱼眼镜头参数表解析得到；使用KB模型生成虚拟标定图，计算KB模型的虚拟投影点；对双球模型进行虚拟标定，双球模型和KB模型共用第一内参fx,fy,cx,cy；使用第一内参以及预置的第二内参ξ,ɑ，计算双球模型的虚拟投影点；迭代优化第二内参直到两模型的虚拟投影点的距离差收敛到可接受阈值内；使用双球模型的第一内参和优化的第二内参，对鱼眼图像去畸变得到去畸变图像。本发明基于双球模型且无需真实标定，通过解析镜头参数表得到畸变内参建立KB模型。通过虚拟标定将KB模型转换成双球模型，降低计算成本和复杂度，并规避奇点问题。
主权项：1.一种鱼眼图像去畸变方法，其特征在于，包括：S1、获得KB模型的内参，所述内参包括第一内参和畸变内参，所述第一内参包括：焦距fx,fy和主点cx,cy；所述畸变内参由鱼眼镜头参数表解析得到；S2、使用所述KB模型生成虚拟的标定图；输入虚拟点和位姿，计算所述KB模型的虚拟投影点作为真值；S3、对双球模型进行虚拟标定；所述双球模型和所述KB模型共用所述第一内参fx,fy,cx,cy，所述第一内参作为已知项，预置所述双球模型的第二内参ξ,ɑ初始值；使用所述第一内参、预置的所述第二内参ξ,ɑ以及所述虚拟点和位姿，计算所述双球模型的虚拟投影点；其中，ξ为所述双球模型的第一单位球面与第二单位球面的球心距离；所述双球模型的像平面与所述第二单位球面的球心相距ɑ1-ɑ；将所述KB模型的虚拟投影点和所述双球模型的虚拟投影点的距离差，作为模型优化程度的判断依据，迭代优化所述第二内参ξ,ɑ直到所述距离差收敛到可接受阈值内；S4、使用所述双球模型进行鱼眼矫正；使用所述第一内参fx,fy,cx,cy和最终优化的第二内参ξ,ɑ，对需矫正的鱼眼图像进行反向映射，得到去畸变的图像。
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权利要求：
百度查询： 豪威科技(武汉)有限公司 鱼眼图像去畸变方法
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