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申请/专利权人：苏州恒瑞迪生医疗科技有限公司

摘要：本发明公开了一种远程遥控注射系统及方法，包括：主机和从机；主机和从机的安装位置不同；主机包括遥控模块、第一主控模块和第一通讯模块；从机包括第二通讯模块、第二主控模块、电机模块、注射模块和检测模块；遥控模块用于接收遥控动作信息并发送至第一主控模块；第一主控模块用于根据遥控动作信息生成遥控动作信号，将遥控动作信号发送至第二主控模块；第二主控模块用于根据遥控动作信号生成电机动作信号，并将电机动作信号发送至电机模块；电机模块用于根据电机动作信号对注射模块进行操作；检测模块用于采集注射模块的注射传感信息，将注射传感信息发送至第二主控模块，以向第一主控模块反馈，实现了远程遥控注射并对注射过程及时反馈。

主权项：1.一种远程遥控注射系统，其特征在于，包括：主机和从机；其中，所述主机的安装位置和所述从机的安装位置不同；所述主机包括：遥控模块、第一主控模块以及第一通讯模块；所述从机包括：第二通讯模块、第二主控模块、电机模块、注射模块以及检测模块；其中，所述遥控模块，用于接收遥控动作信息，并将所述遥控动作信息发送至所述第一主控模块；所述第一主控模块，与所述遥控模块相连接，用于接收所述遥控动作信息，根据所述遥控动作信息生成遥控动作信号，并将所述遥控动作信号依次经由第一通讯模块以及第二通讯模块发送至所述第二主控模块；其中，所述第一通讯模块与所述第一主控模块以及所述第二通讯模块分别连接；所述第二主控模块，与所述第二通讯模块相连接，用于接收所述遥控动作信号，根据所述遥控动作信号生成电机动作信号，并将所述电机动作信号发送至所述电机模块；所述电机模块，与所述第二主控模块以及所述注射模块分别连接，用于接收所述电机动作信号，并根据所述电机动作信号对所述注射模块进行操作；所述检测模块，与所述注射模块相连接，用于采集所述注射模块的注射传感信息，并将所述注射传感信息发送至所述第二主控模块，以将所述注射传感信息依次经由所述第二主控模块、所述第二通讯模块、所述第一通讯模块向所述第一主控模块进行反馈；其中，所述第二主控模块包括：调节单元以及处理单元；所述调节单元，与所述检测模块相连接，用于从所述检测模块获取所述注射传感信息，根据所述注射传感信息以及所述遥控动作信号，利用比例积分微分对所述遥控动作信号进行调节，并将调节后的遥控动作信号发送至处理单元，以使所述注射传感信息和所述遥控动作信号相匹配；所述处理单元，与所述调节单元相连接，用于接收调节后的遥控动作信号，并根据调节后的遥控动作信号更新所述电机动作信号，并将所述电机动作信号发送至所述电机模块；其中，所述遥控模块为双向摇杆；所述遥控模块，还用于接收所述双向摇杆的摇杆方向以及摇杆幅度，并将所述摇杆方向以及所述摇杆幅度发送至所述第一主控模块，以使所述第一主控模块根据所述摇杆方向确定注射方向，根据所述摇杆幅度确定注射速度、注射力量以及注射位移中的至少一种；所述主机还包括：模拟模块以及传感模块；所述第一主控模块，还用于根据所述遥控动作信号生成模拟动作信号，并将所述模拟动作信号发送至所述模拟模块；所述模拟模块，与所述第一主控模块相连接，用于接收所述模拟动作信号，并根据所述模拟动作信号进行动作模拟；所述传感模块，与所述模拟模块相连接，用于采集所述模拟模块中的模拟传感信息，并将所述模拟传感信息发送至所述第一主控模块；所述第一主控模块，还用于根据接收到的所述模拟传感信息以及所述注射传感信息，更新所述模拟动作信号，并将更新后的模拟动作信号发送至所述模拟模块，以使所述模拟模块根据更新后的模拟动作信号进行动作模拟。

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