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申请/专利权人：四川汉科计算机信息技术有限公司
摘要：本发明提供了一种用于无人机锁定目标的航路点计算方法及系统，涉及无人机目标追踪技术领域，目的在于更好地解决目标追踪中的滞后性的问题，包括：获取距离预测时间分量；获取接近速度预测时间分量；获取相对角速度预测时间分量；基于相对距离、接近速度和相对角速度获取预判提前时间；获取目标自预判提前时间开始的预判路径，预判路径为无人机锁定目标的航路点。本发明具有可以更快速、可靠和准确锁定目标的优点。
主权项：1.一种用于无人机锁定目标的航路点计算方法，其特征在于，包括以下步骤：获取距离预测时间分量，所述距离预测时间分量用于衡量所述无人机和所述目标的相对距离；获取接近速度预测时间分量，所述接近速度预测时间分量用于衡量所述无人机和所述目标之间的接近速度；获取相对角速度预测时间分量，所述相对角速度预测时间分量用于衡量所述无人机和所述目标之间的相对角速度；基于所述相对距离、所述接近速度和所述相对角速度获取预判提前时间；获取目标自所述预判提前时间开始的预判路径，所述预判路径为无人机锁定目标的所述航路点；获取所述距离预测时间分量的方法为： ;其中，为距离系数，为所述无人机到所述目标的方向向量，为预设的距离预测时间分量阈值；所述接近速度预测时间分量的获取方法为： ； ；其中，为接近速度系数，表示所述无人机的速度向量，表示所述无人机到所述目标的方向向量，表示所述目标的速度向量，和分别为预设的接近速度预测时间分量下限和接近速度预测时间分量上限；获取所述相对角速度预测时间分量的方法为： ；其中，为相对角速度系数，表示所述无人机到所述目标的方向向量，表示所述目标的速度向量，表示与的夹角大小；基于所述相对距离、所述接近速度和所述相对角速度获取预判提前时间的方法为： ；为所述预判提前时间预设提前时间阈值下限和提前时间阈值上限： ； 。
全文数据：
权利要求：
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