买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：海南大学;广东筠诚建筑科技有限公司

摘要：本发明涉及建筑构件吊装技术领域，揭露基于改进A*算法的装配式建筑构件吊装序列与路径规划方法，所述方法包括：拓展装配式构件的IFC信息，确定构件的吊装特征，进而将装配式构件打包成包围盒构件，计算所述包围盒构件在吊装时的吊装路径；划分装配式构件在吊装过程中的吊装分层区，确定所述吊装分层区的吊装放料位置和吊装投料位置，进而，利用预设的遗传算法计算装配式构件在吊装时的吊装序列对所述装配式构件进行构件仿真，得到仿真构件，利用预构建的物理引擎结合吊装路径和吊装序列，构建仿真构件的吊装仿真动画，根据吊装仿真动画确定装配式构件的吊装方案。本发明可以提高装配式建筑构件吊装的效率。

主权项：1.基于改进A*算法的装配式建筑构件吊装序列与路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取应用于建筑施工下待吊装的装配式构件，利用预设的BIM模型拓展所述装配式构件的IFC信息，以确定所述装配式构件在所述BIM模型的吊装特征，其中，所述吊装特征包括基本特征和拓展特征；基于所述吊装特征，将所述装配式构件打包成包围盒构件，并构建所述包围盒构件在路径筛选时的约束函数，利用预设的路径选择函数结合所述约束函数计算所述包围盒构件在吊装时的吊装路径；所述构建所述包围盒构件在路径筛选时的约束函数，包括：获取所述包围盒构件的吊装路径；遍历所述吊装路径的节点合集，构建所述节点合集的节点坐标，根据所述节点坐标，结合下述公式计算所述节点合集中第一节点到第二节点的第一方向向量： 其中，表示第一方向向量，x1表示节点合集中的第一坐标点的横坐标，y1表示节点合集中的第一坐标点的纵坐标，x2表示节点合集中的第二坐标点的横坐标，y2表示节点合集中的第二坐标点的纵坐标，计算所述节点合集中第二节点到第三节点的第二方向向量；利用所述第一方向向量和所述第二方向向量计算所述包围盒构件在移动时的转弯角度，利用所述转弯角度构建所述包围盒构件的运动模型，其中，所述运动模型可用下述公式表示： 其中，f表示运动模型，ω表示包围盒构件移动的角速度，vx，vy表示包围盒构件在坐标系下的线速度的分量，k表示时间，表示转弯角度，xk，yk表示包围盒构件在所述坐标系下第k时刻的位置，Xk+1，Yk+1表示在k+1时刻所述包围盒构件的运动位置，Δk表示运动时间变化量，φk表示在第k时间包围盒构件的转弯角度，φk+1表示在第k+1时间包围盒构件的转弯角度；利用所述运动模型分析所述包围盒构件的吊装速度约束，利用所述吊装速度约束构建所述包围盒构件的约束函数，其中，所述约束函数可用下述公式表示：Ysv，S＝αDov，S+βDtv，S+γJcv，S+δVv，S其中，Ysv，S表示包围盒构件的吊装路径的约束函数，v，S表示包围盒构件的速度空间，Dov，S表示包围盒构件在吊装路径上与最近的静态障碍物的欧式距离，Dtv，S表示包围盒构件在吊装路径上与最近的动态障碍物的垂直距离，Jcv，S表示包围盒构件的模拟轨迹的终点方向与吊装路径中目标点之间的角度偏差，Vv，S表示吊装速度约束函数，α表示Dov，S的代价加权系数，β表示Dtv，S的代价加权系数，γ表示Jcv，S的代价加权系数，δ表示Vv，S的代价加权系数；利用预设的层次树模型划分所述装配式构件在吊装过程中的吊装分层区，确定所述吊装分层区的吊装放料位置和吊装投料位置，基于所述吊装放料位置和所述吊装投料位置，利用预设的遗传算法计算所述装配式构件在吊装时的吊装序列；对所述装配式构件进行构件仿真，得到仿真构件，利用预构建的物理引擎结合所述吊装路径和所述吊装序列，构建所述仿真构件的吊装仿真动画，根据所述吊装仿真动画确定所述装配式构件的吊装方案。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 海南大学 广东筠诚建筑科技有限公司 基于改进A*算法的装配式建筑构件吊装序列与路径规划方法