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申请/专利权人：山东交通学院;青岛中科方德软件有限公司

摘要：本发明提供了一种地铁重载救援坡起控制方法和系统，涉及列车控制技术领域，包括获取列车司机救援指令并开启救援过程，确定被救援列车的状态，判断被救援列车是否具备通信能力，是否具有牵引、制动的被控能力；根据救援指令与被救援车辆情况，与被救援列车建立通信，获取当前被救援车辆与救援车辆的速度、载重、最大可施加牵引力、线路信息、车钩间隙数据；将获取的各项数据进行交互分析，根据当前列车的状态与救援阶段，确定输出的控制指令，再将控制指令发送给救援车辆与被救援车辆，车辆根据控制指令控制相应的牵引力与制动，实现救援闭环控制过程，避免了传统车辆控制方法在重载救援坡起工况下的不适用问题。

主权项：1.一种地铁重载救援坡起控制方法，其特征在于，包括：获取列车司机救援指令并开启救援过程，确定被救援列车的状态，判断被救援列车是否具备通信能力，是否具有牵引、制动的被控能力；根据救援指令与被救援车辆情况，与被救援列车建立通信，获取当前被救援车辆与救援车辆的速度、载重、最大可施加牵引力、线路信息、车钩间隙数据；将获取的各项数据进行交互分析，根据当前列车的状态与救援阶段，确定输出的控制指令，再将控制指令发送给救援车辆与被救援车辆，车辆根据控制指令控制相应的牵引力与制动，实现救援闭环控制过程，具体地：重载坡起过程中，控制牵引力随着救援负荷的变化进行调整，保证牵引力与坡道重力分量之间、牵引力上升与保持制动缓解之间的平衡，确保救援过程中列车启停的稳定；根据救援过程阶段中的速度、载重、线路数据，计算理想的牵引力-时间救援曲线，控制给出参考牵引力力矩与指令；当牵引力产生的推动力能够提供支撑制动缓解带来的两列车的重力分量，保证车辆稳定启动时，分别控制两列车缓解保持制动；通过获取的车钩间隙数据，分析在救援过程中车钩间隙变化状态，当出现异常变化趋势时，反馈异常数据，控制列车的牵引制动行为，调整救援过程中两列车的车钩间隙距离；两列车的保持制动均缓解后，根据两列车传回的实时速度，判断是否成功坡起；列车成功坡起后，实时跟踪两列车的实时速度、车钩间隙、牵引力输出值，对车钩间隙进行控制；在整个救援过程中，实时监测两列车的实时速度和车钩间隙，当列车速度出现剧烈变化或异常值，车钩间隙变化剧烈或碰撞时，确保在紧急情况下导向制动。

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