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申请/专利权人：上海交通大学
摘要：本发明提供一种船舶小组立自动装配方法及系统，方法包括：导入组立三维模型文件；提取小组立零件数据；根据小组立零件数据，得到待装配零件的抓取位置、装配位置及焊接边；视觉扫描底板零件和待装配零件，确定底板零件和待装配零件在视觉坐标系中的位置；确定底板零件和待装配零件在装置坐标系中的位置；确定待装配零件的装配位置及抓取位置在装置坐标系中的位置；获取抓取装置在装置坐标系中的位置及状态，控制抓取装置抓取待装配零件，将待装配零件的焊接边装配至装配位置；获取焊接装置在装置坐标系中的位置及状态，控制焊接装置对待装配零件进行焊接。本发明可以实现船舶小组立自动化装配，提高现场装配效率。
主权项：1.一种船舶小组立自动装配方法，其特征在于，包括：导入组立三维模型文件；根据所述组立三维模型文件，提取小组立零件数据；根据所述小组立零件数据，得到待装配零件的抓取位置、装配位置及焊接边；视觉扫描底板零件和待装配零件，确定底板零件和待装配零件在视觉坐标系中的位置；根据底板零件和待装配零件在视觉坐标系中的位置，确定底板零件和待装配零件在装置坐标系中的位置；根据底板零件和待装配零件在装置坐标系中的位置，确定待装配零件的装配位置及抓取位置在装置坐标系中的位置；获取抓取装置在装置坐标系中的位置及状态，根据所述焊接边和待装配零件的装配位置及抓取位置在装置坐标系中的位置，控制抓取装置抓取待装配零件，将待装配零件的焊接边装配至装配位置；获取焊接装置在装置坐标系中的位置及状态，控制焊接装置对待装配零件进行焊接。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海交通大学 一种船舶小组立自动装配方法及系统
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