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申请/专利权人：大连大学
摘要：一种基于通道动态窗口法的移动机器人避障方法，属于障碍物避障技术领域，本发明融合了全局路径规划算法，同时也能独立执行路径规划任务；当与全局路径规划算法结合使用时，首先检测全局路径上是否存在障碍物；若检测到障碍物，则选择距离碰撞点最近的通道进行避障；在全局路径上不存在动态障碍物时，通道动态窗口法将直接跟随全局路径；当没有可用全局路径时，通道动态窗口法将选择距离目标点最近的通道。本发明确保了在复杂环境中既能遵循预定路径，又能实时响应动态障碍物，避免碰撞、绕路和不能抵达目标点的问题，有效提高了移动机器人路径规划的适应性和安全性。比动态窗口法规划路程距离更短，规划效率更高，也可用于静态环境的路径规划。
主权项：1.一种基于通道动态窗口法的移动机器人避障方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、在完成全局路径规划的时候，首先构建地图，然而通过同时定位与地图构建SLAM获取的地图信息，设置通道来为动态窗口法提供一个临时目标点；S2、建立通道；S21、首先实现对障碍物的精确分割，选用DBSCAN算法进行障碍物分类，识别出任意形状的聚类簇，基于区域密度的概念来确定聚类簇的边界，处理形状复杂且规模大小各异的障碍物集群；S22、对标签数据进行过滤，剔除无效的障碍物信息，确保数据的准确性；S23、激光数据保证了数据中障碍物的相邻关系与环境中的实际情况相一致，快速定位障碍物的端点位置；S24、依据这些端点位置，在相邻障碍物之间建立通道，并将通道线进行离散化处理，生成一系列的通道点；S25、考虑到车辆通过的实际需求，根据车距L对通道进行筛选，仅保留车辆能够安全通过的通道；S26、对筛选后的通道进行离散化；S27、依据预设的公式，从离散化的通道点中选择最优的通道点作为临时目标点。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连大学 一种基于通道动态窗口法的移动机器人避障方法
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