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申请/专利权人：哈尔滨工业大学;成都小蓝科技有限责任公司

摘要：一种兼具可折展与变刚度调节的仿生鱼结构，属于仿生鱼结构技术领域，本发明为解决现有仿生鱼能量损耗率大，游动速度较慢、高速游动时稳定性较差以及鱼头内部无法腾出大量空间承载的问题，本申请包括鱼头单元、鱼体单元和可折展尾鳍，鱼头单元和可折展尾鳍分别设置在鱼体单元的两端，鱼体单元包括外侧骨架、可折展背鳍单元、鱼身摆动单元和鱼尾变刚度调节组件，可折展背鳍单元、鱼身摆动单元和鱼尾变刚度调节组件均设置在外侧骨架中，且鱼身摆动单元的一端与鱼头单元拆卸连接，鱼身摆动单元的另一端延伸出外侧骨架的尾端并于可折展尾鳍可拆卸连接，可折展背鳍单元位于鱼身摆动单元的上方，且可折展背鳍单元的顶部穿过外侧骨架并延伸至外侧骨架的上方，鱼尾变刚度调节组件位于鱼身摆动单元上方，外侧骨架内部。本申请用作一种水下探测的仿生鱼结构。

主权项：1.一种兼具可折展与变刚度调节的仿生鱼结构，其特征在于：仿生鱼结构包括鱼头单元1、鱼体单元2和可折展尾鳍3，鱼头单元1和可折展尾鳍3分别设置在鱼体单元2的两端，且鱼头单元1和可折展尾鳍3均与鱼体单元2拆卸连接；鱼头单元1包括鱼头外壳、电子调速器1-1、摆动电机1-2、摆动机壳1-3、接收机1-4、电源1-5、电机支架1-6和齿轮减速箱17，电机支架1-6设置在鱼头外壳的开口处，且鱼头外壳与电机支架1-6拆卸连接，摆动机壳1-3设置在鱼头外壳中，且摆动机壳1-3与电机支架1-6拆卸连接，摆动电机1-2和齿轮减速箱17均安装在摆动机壳1-3中，且摆动电机1-2的动力输出轴与齿轮减速箱17的动力输入端相连，齿轮减速箱17的动力输出轴穿过电机支架1-6并延伸至鱼体单元2中，电子调速器1-1固定在电机支架1-6上并与摆动电机1-2接线连接，接收机1-4和电源1-5均位于摆动机壳1-3的下方，且电源1-5与电机支架1-6为固定连接，且电源1-5的电力输出端通过导线与电子调速器1-1的电力输入端相连，接收机1-4固定在电源1-5上并与电子调速器1-1导线连接，用于接收信号；鱼体单元2包括外侧骨架、可折展背鳍单元和鱼身摆动单元，外侧骨架的首端通过电机支架1-6与鱼头外壳相连，可折展背鳍单元和鱼身摆动单元均设置在外侧骨架中，且鱼身摆动单元的一端与电机支架1-6拆卸连接，鱼身摆动单元的动力输入部与齿轮减速箱17的动力输出轴相连，鱼身摆动单元的另一端延伸出外侧骨架的尾端并于可折展尾鳍3可拆卸连接，可折展背鳍单元位于鱼身摆动单元的上方，且可折展背鳍单元与电机支架1-6拆卸连接，可折展背鳍单元的顶部穿过外侧骨架并延伸至外侧骨架的上方。

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