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申请/专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司

摘要：本发明涉及一种工业机器人关节直联传动结构，包括固定板，固定板的下端安装有电机、上端安装有谐波减速机，电机的输入轴通过平键的连接方式安装有传动机构，传动机构远离电机的端部连接有波发生器，波发生器安装在谐波减速机内部，谐波减速机的上端安装有密封板，固定板上设有安装传动机构的固定槽，固定槽内设有轴向定位传动机构的孔用弹性挡圈。本发明取消电机输入轴与波发生器直接连接结构，降低对电机输入轴的精度要求，通过增设连接轴实现电机扭矩的间接传递，可以有效的降低振动、噪音等因素，提高机器人的性能及使用寿命，降低机器人的整体制作成本，简化装配。

主权项：1.一种工业机器人关节直联传动结构，包括固定板1，所述固定板1的下端安装有电机2、上端安装有谐波减速机3，其特征在于：所述电机2的输入轴通过平键的连接方式安装有传动机构4，所述传动机构4远离电机2的端部连接有波发生器6，所述波发生器6安装在谐波减速机3内部，所述谐波减速机3的上端安装有密封板7；所述固定板1上设有安装传动机构4的固定槽11，所述固定槽11内设有轴向定位传动机构4的孔用弹性挡圈5；所述传动机构4包括连接轴41、成对安装在连接轴41上的轴承42、定位轴承42的轴用弹性挡圈43；所述固定槽11内设有限定传动机构4的定位孔肩111、安装孔用弹性挡圈5的孔用挡圈沟槽112；取消电机2输入轴与波发生器6直接连接结构，通过平键将高速低扭矩传递到传动机构4上，波发生器6与传动机构4连接，进而将高速低扭矩传递到波发生器6运动，实现谐波减速机3的低速高扭矩的转换。

全文数据：一种工业机器人关节直联传动结构技术领域[0001]本发明涉及工业机器人技术领域，具体的说是一种工业机器人关节直联传动结构。背景技术[0002]现有工业机器人关节传动结构中，伺服电机与减速机直联的传动方式，由于其传动效率高、结构紧凑、成本低等诸多优点得到广泛的应用。针对轻负载机器人关节传动结构，当伺服电机与谐波减速机采用直联传动方式时，其关节传动性能，一方面受限于伺服电机输入轴的平面度、垂直度、同轴度等形位公差，另一方面对该关节的装配要求较高，一旦出现装配或形位公差控制差，易导致机器人关节的噪音、振动，进而影响机器人的性能及寿命。[0003]传统的直联传动结构采用电机输入轴端面或在轴上，车出台阶来定位波发生器。但是，这对伺服电机的精度要求较高，且成本昂贵。另外，也有采用自带欧式联轴器的波发生器来降低对电机输入轴的精度要求，但是，仅适用于较大空间的结构，且会带来传动效率的损失。[0004]因此，迫切需要一种能够降低装配难度、制作成本，同时，有效的减少噪音、振动的直联传动结构。发明内容[0005]为了避免和解决上述技术问题，本发明提出了一种工业机器人关节直联传动结构。[0006]本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：[0007]一种工业机器人关节直联传动结构，包括固定板，所述固定板的下端安装有电机、上端安装有谐波减速机，所述电机的输入轴通过平键的连接方式安装有传动机构，所述传动机构远离电机的端部连接有波发生器，所述波发生器安装在谐波减速机内部，所述谐波减速机的上端安装有密封板。[0008]所述固定板上设有安装传动机构的固定槽，所述固定槽内设有轴向定位传动机构的孔用弹性挡圈。[0009]作为本发明的进一步改进，所述传动机构包括连接轴、成对安装在连接轴上的轴承、定位轴承的轴用弹性挡圈。[0010]作为本发明的进一步改进，所述连接轴内设有与平键配合的键槽。[0011]作为本发明的进一步改进，所述连接轴的外侧设有安装轴承的定位轴肩、安装轴用弹性挡圈的轴用挡圈沟槽。[0012]作为本发明的进一步改进，所述连接轴上设有通过螺钉安装波发生器的螺纹孔。[0013]作为本发明的进一步改进，所述轴承为深沟球轴承或角接触轴承中的任一种。[0014]作为本发明的进一步改进，所述固定槽内设有限定传动机构的定位孔肩、安装孔用弹性挡圈的孔用挡圈沟槽。[0015]本发明的有益效果是：[0016]本发明与现有的技术相比，取消电机输入轴与波发生器直接连接结构，降低对电机输入轴的精度要求，通过增设连接轴实现电机扭矩的间接传递。此外，在连接轴外侧增加成对安装的轴承，保证传动刚性，由于连接轴的精度易控制，可以有效的降低振动、噪音等因素，提高机器人的性能及使用寿命，也可以降低机器人的整体制作成本，简化装配。附图说明[0017]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。[0018]图1为本发明的总体结构剖视图；[0019]图2为本发明中固定板的立体结构示意图；[0020]图3为本发明中传动机构的立体结构示意图；[0021]图4为本发明中连接轴的立体结构示意图；[0022]图5为本发明中密封板的立体结构示意图。具体实施方式[0023]为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。[0024]在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上端”、“下端”、“内部”、“内”、“外侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。[0025]如图1至图5所示，一种工业机器人关节直联传动结构，包括固定板1，所述固定板1的下端安装有电机2、上端安装有谐波减速机3,所述电机2的输入轴通过平键的连接方式安装有传动机构4，所述传动机构4远离电机2的端部连接有波发生器6，所述波发生器6安装在谐波减速机3内部，所述谐波减速机3的上端安装有密封板7。[0026]所述固定板1上设有安装传动机构4的固定槽11，所述固定槽11内设有轴向定位传动机构4的孔用弹性挡圈5。[0027]所述传动机构4包括连接轴41、成对安装在连接轴41上的轴承42、定位轴承42的轴用弹性挡圈43。[0028]所述连接轴41内设有与平键配合的键槽411。[0029]所述连接轴41的外侧设有安装轴承42的定位轴肩412、安装轴用弹性挡圈43的轴用挡圈沟槽413。[0030]所述连接轴41上设有通过螺钉安装波发生器6的螺纹孔414。[0031]所述轴承42为深沟球轴承或角接触轴承中的任一种。使用时，用于保证传动刚性。[0032]所述固定槽11内设有限定传动机构4的定位孔肩111、安装孔用弹性挡圈5的孔用挡圈沟槽112。[0033]下面对本发明的使用方法作进一步阐述：[0034]使用时，首先，将传动机构4放置于固定板1的固定槽11内部，下端利用固定槽11的定位孔肩111定位，上端利用孔用弹性挡圈5实现轴向定位，避免传动机构窜动，将电机2安装于固定板1的下端，电机2的输入轴放置于传动机构4内部，利用平键传递扭矩，将谐波减速机3安装于固定板2的上端，波发生器6通过螺钉固定在连接轴41上。[0035]当电机2工作时，通过平键将高速低扭矩传递到传动机构4上，波发生器6与传动机构4连接，进而将高速低扭矩传递到波发生器6运动，实现谐波减速机3的低速高扭矩的转换。[0036]综上所述，本发明取消电机输入轴与波发生器直接连接结构，降低对电机输入轴的精度要求，通过增设连接轴实现电机扭矩的间接传递。此外，在连接轴外侧增加成对安装的轴承，保证传动刚性，由于连接轴的精度易控制，可以有效的降低振动、噪音等因素，提高机器人的性能及使用寿命，也可以降低机器人的整体制作成本，简化装配。[0037]以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

权利要求：一种工业机器人关节直联传动结构，包括固定板（1，所述固定板（1的下端安装有电机te、上端安装有谐波减速机3，其特征在于:所述电机2的输入轴通过平键的连接方式安装有传动机构⑷，所述传动机构⑷远离电机⑵的端部连接有波发生器6，所述波发生器⑹安装在谐波减速机3内部，所述谐波减速机3的上端安装有密封板7;所述固定板1上设有安装传动机构的固定槽（11，所述固定槽（11内设有轴向定位传动机构⑷的孔用弹性挡圈（5。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节直联传动结构，其特征在于:所述传动机构4包括连接轴41、成对安装在连接轴41上的轴承42、定位轴承42的轴用弹性挡圈43。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人关节直联传动结构，其特征在于:所述连接轴41内设有与平键配合的键槽411。4.根据权利要求2所述的一种工业机器人关节直联传动结构，其特征在于:所述连接轴41的外侧设有安装轴承42的定位轴肩412、安装轴用弹性挡圈（43的轴用挡圈沟槽413〇5.根据权利要求2所述的一种工业机器人关节直联传动结构，其特征在于:所述连接轴41上设有通过螺钉安装波发生器6的螺纹孔414。6.根据权利要求2所述的一种工业机器人关节直联传动结构，其特征在于：所述轴承42为深沟球轴承或角接触轴承中的任一种。7.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节直联传动结构，其特征在于:所述固定槽11内设有限定传动机构⑷的定位孔肩（111、安装孔用弹性挡圈⑸的孔用挡圈沟槽1120

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