买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：天津大学

摘要：本发明公开了一种面向微观尺度的主动相机重定位方法，所述方法包括以下步骤：步骤一：构建指示框步骤二：根据获取当前主动相机图像和参考图像生成导航框步骤三：根据导航框和指示框生成主动相机六自由度导航方向与导航步长步骤四：根据导航方向与导航步长调整主动相机空间位姿；步骤五：若导航框不满足收敛条件，j＝j+1，跳至步骤二，否则跳至步骤六；步骤六：若当前为最小拍摄尺度，即k＝K，则重定位完成；否则，令j＝1，k＝k+1,进入下一尺度，跳至步骤二，本发明在主动相机重定位过程中，通过尺度接力的方式实现从宏观尺度到微观尺度的逐层递进的重定位，无需对相机进行内参标定。

主权项：1.一种面向微观尺度的主动相机重定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一：初始化：给定历史参考拍摄图像集调整当前主动相机与图像有重合视角，构建指示框并设置k＝1表示尺度索引，j＝1表示某尺度下相机调整次数的索引；其中：K表示尺度总数量，为最宏观尺度拍摄图像，为最微观尺度拍摄图像，b1，...，b4分别为指示框左上、右上、左下、右下四个顶点坐标；步骤二：根据获取当前主动相机图像和参考图像生成导航框所述步骤二中导航框生成过程，包括如下步骤：201：对当前图像和参考图像进行特征提取及特征匹配得到一系列匹配点对其中i为匹配点对的索引；202：根据所有匹配对计算单应矩阵Hk，j；203：用单应矩阵Hk，j对指示框进行变换得到导航框其中：令指示框为其中：w和h分别表示图像宽高；上标T表示转置操作；通过如下公式将指示框中坐标经单应矩阵Hk，j变换得到导航框所有顶点坐标； 其中，表示第k个尺度下第j次调整时当前主动相机图像，为四个顶点坐标；1≤m≤4，上式中bm和均表示齐次坐标：步骤三：根据导航框和指示框生成主动相机六自由度导航方向与导航步长其中：rx、ry、rz分别表示x、y、z三个轴旋转自由度，tx、ty、tz分别表示x、y、z三个轴的平移自由度；步骤四：根据导航方向与导航步长调整主动相机空间位姿；步骤五：若导航框不满足六个自由度的导航方向均为0的收敛条件，j＝j+1，跳至步骤二，否则跳至步骤六；步骤六：若当前为最小拍摄尺度，即k＝K，则重定位完成；否则，令j＝1，k＝k+1,进入下一尺度，跳至步骤二。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 一种面向微观尺度的主动相机重定位方法