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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所;中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
摘要：本发明涉及船舶运动控制技术领域，提供一种基于卡尔曼滤波器的海水密度梯度估计方法、设备及介质，该方法包括：建立水下航行器零航速垂向运动方程；对垂向运动方程进行线性化，基于线性化运动方程设计二次最优调节器；通过对线性化运动方程进行扩张，获得卡尔曼滤波器，对垂向加速度、垂向速度以及浮力不均衡量进行估计，获得卡尔曼滤波器观测状态量；通过对控制指令进行离散化，获得离散化的控制开关信号；根据离散化的控制开关信号以及卡尔曼滤波器观测状态量估计海水密度梯度场。本发明基于卡尔曼滤波器观测状态量估计海水密度梯度场，快速精准的获取海洋密度梯度场，实现水下航行器无航速无动力悬停控制，观测精度可达十万分之一。
主权项：1.一种基于卡尔曼滤波器的海水密度梯度估计方法，其特征在于，包括：S1：建立水下航行器零航速垂向运动方程；S2：通过对零航速垂向运动方程进行线性化处理，获得线性化运动方程；S3：基于线性化运动方程设计二次最优调节器，获得深度控制器方程；S4：通过对线性化运动方程进行扩张，获得卡尔曼滤波器，运用卡尔曼滤波器对垂向加速度、垂向速度以及浮力不均衡量进行估计，获得卡尔曼滤波器观测状态量；S5：通过深度控制器方程获得控制指令，通过对控制指令进行离散化，获得离散化的控制开关信号；S6：根据离散化的控制开关信号以及卡尔曼滤波器观测状态量估计海水密度梯度场。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七〇七研究所 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部 基于卡尔曼滤波器的海水密度梯度估计方法、设备及介质
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