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申请/专利权人：广州城市理工学院

摘要：本发明提供一种夹取方法。通过夹取装置实现，夹取装置包括夹取结构和夹持移动装置，夹持移动装置驱动夹紧结构移动，夹取结构包括收紧支架、夹紧装置和收紧装置；所述夹紧装置设有两个；一个夹紧装置通过第一滑动装置滑动设置在收紧支架的一端；另个夹紧装置通过第二滑动装置滑动设置在收紧支架的另一端；收紧装置驱动两个夹紧装置相互远离、相互靠近；夹取装置可以开和收拢；在不需夹持物料时，收拢的夹爪体积小；不容易与其它结构产生干涉；同时夹取装置的收拢、展开都是在夹紧件的移动过程中实现的，结构简单。

主权项：1.一种夹取方法，其特征在于：通过夹取装置实现，夹取装置包括夹紧结构和夹持移动装置，夹持移动装置驱动夹紧结构移动，夹紧结构包括收紧支架、夹紧装置和收紧装置；夹紧装置位于收紧支架的一侧；所述夹紧装置设有两个；收紧装置包括第一滑动装置、第二滑动装置、收紧升降传动装置、收紧伸缩装置；一个夹紧装置通过第一滑动装置滑动设置在收紧支架的一端；另一个夹紧装置通过第二滑动装置滑动设置在收紧支架的另一端；收紧升降传动装置包括收紧传动齿轮、第一收紧传动齿条和第二收紧传动齿条；收紧传动齿轮可转动的设置在收紧支架上，第一收紧传动齿条位于收紧传动齿轮的一侧，第一收紧传动齿条与一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；第二收紧转动齿条位于收紧传动齿轮的另一侧，第二收紧传动齿条与另一夹紧装置固定连接且与收紧传动齿轮啮合；收紧伸缩装置的固定端与收紧支架连接，收紧伸缩装置的活动端与一夹紧装置连接；收紧伸缩装置用于驱动两个夹紧装置相互远离、相互靠近；一个夹紧装置包括夹紧连接件和两个的夹紧件；两个的夹紧件通过夹紧连接件连接；第一收紧传动齿条与一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接，第二收紧传动齿条与另一个夹紧装置中的其中一个夹紧件连接；夹紧件包括夹紧固定件、夹紧夹取件、第一夹紧限位件和第二夹紧限位件；夹紧夹取件位于在夹紧固定件的一侧，第一夹紧限位件和第二夹紧限位件相对设置且位于在第一夹紧夹取件、第一夹紧固定件之间；所述夹紧夹取件的一端为接触端，夹紧件的另一端为抵触端；接触端用于与物料接触；第一夹紧限位件与夹紧固定件连接，第二夹紧限位件与夹紧夹取件的抵触端连接；第一夹紧限位件与第二夹紧限位件之间形成容置槽，在容置槽中设有转轴，夹紧夹取件通过转轴与夹紧固定件转动连接；在转轴上穿设有扭簧，扭簧的一端与第一夹紧限位件抵接，扭簧的另一端与第一夹紧限位件抵接；在收紧支架的两端都设有凸出收紧支架设置的抵挡件，抵挡件位于收紧支架和夹紧装置之间；抵挡件用于与夹紧夹取件的抵触端接触时驱动夹紧夹取件的接触端向靠近第一夹紧限位件的方向摆动；第一夹紧限位件用于当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件分离时，对在扭簧的弹力作用下向远离第一夹紧限位件方向摆动的夹紧夹取件的接触端进行限位；夹取方法，包括以下步骤：A0、若对物料进行夹持，进行A1；若松开物料，进行A8；A1、收紧伸缩装置伸出，收紧伸缩装置的活动端驱动一夹紧装置远离收紧支架；第一收紧传动齿条驱动收紧传动齿轮转动；收紧传动齿轮带动第二收紧传动齿条沿第一收紧传动齿条移动的相反方向移动；使另一夹紧装置也远离收紧支架；两夹紧装置相互分离；当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件分离，进行A2；A2、在扭簧的弹力作用下，夹紧夹取件的接触端向远离第一夹紧限位件的方向摆动；同时第二夹紧限位件的一端向第一夹紧限位件靠近；当第二夹紧限位件的一端与第一夹紧限位件抵接，进行A3；A3、第一夹紧限位件对第二夹紧限位件进行限位，夹紧夹取件展开；A4、夹持移动装置驱动两夹紧装置向靠近物料；当物料位于收件支架两端的夹紧夹取件的接触部之间，进行A5；A5、收紧伸缩装置缩回，收紧伸缩装置活动端驱动一夹紧装置靠近收紧支架，第一收紧传动齿条驱动收紧传动齿轮转动；收紧传动齿轮f带动第二收紧传动齿条沿第一收紧传动齿条移动的相反方向移动；使另一夹紧装置也靠近收紧支架；两夹紧装置相互靠近；当夹紧夹取件的接触端对物料接触，进行A6；A6、物料对夹紧夹取件的活动进行限位，收紧伸缩装置继续缩回；两夹紧装置继续相互靠近，当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件接触，进行A7；A7、抵挡件带动夹紧夹取件的接触端向靠近物料靠近；A8、进行A1-A3；然后进行A9；A9、夹持移动装置驱动两夹紧装置向远离物料；当物料离开收件支架两端的夹紧夹取件的接触部之间，进行A10；A10、收紧伸缩装置的活动端驱动一夹紧装置靠近收紧支架，第一收紧传动齿条驱动收紧传动齿轮转动；收紧传动齿轮带动第二收紧传动齿条沿第一收紧传动齿条移动的相反方向移动；使另一夹紧装置也靠近收紧支架；两夹紧装置相互靠近；当夹紧夹取件的抵触端与抵挡件接触，进行A11；A11、夹紧夹取件的接触端克服扭簧的弹力向第一夹紧限位件靠近，第二夹紧限位件与第一夹紧限位件分离；夹紧夹取件收拢。

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