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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇七研究所

摘要：本发明涉及勘测技术领域，尤其涉及一种走航式温盐深拖鱼的触底预警方法及系统，包括如下步骤：实时获取电子海图水深数据及实测水深数据；对电子海图水深数据及实测水深数据进行融合，得到融合后水深数据；建立二维空间及二维地形曲线；实时记录走航式温盐深拖鱼下落深度，并根据船舶的航速在二维空间中预测走航式温盐深拖鱼的二维运动曲线；根据预先设置的防触碰阈值对走航式温盐深拖鱼二维运动曲线所经路径进行防撞预测，从而判断是否介入系统控制。本发明提供的方法及系统具备自适应海底地形的能力，在下放到更深层的水中时具备防触底预警的能力，提高了走航式温盐深拖鱼的安全性。

主权项：1.一种走航式温盐深拖鱼的触底预警方法，其特征在于：包括如下步骤：S1：实时获取当前船舶所在经纬度坐标下电子海图水深数据及实测水深数据；S2：对电子海图水深数据及实测水深数据进行融合，得到融合后水深数据；S3：以走航式温盐深拖鱼释放点为坐标零点，以船舶航行方向为轴，以水深方向为轴，根据航行情况建立二维空间及二维地形曲线；S4：实时记录走航式温盐深拖鱼下落深度，并根据船舶的航速在建立的二维空间中预测走航式温盐深拖鱼的二维运动曲线；预测的走航式温盐深拖鱼的二维运动曲线方程为式（6）： （6）；其中：表示时刻拖鱼预测深度，表示拖鱼下落的最大深度，表示拖鱼下落最大深度对运动轨迹幅值的影响参数，表示自然常数，表示船舶以走航式温盐深拖鱼释放点为起点航行的距离，表示船舶航行速度对运动轨迹幅值的影响参数，表示拖鱼下落最大深度对预测轨迹曲线弯曲程度的影响因子，表示船舶航行速度对预测轨迹曲线弯曲程度的影响因子，表示船舶航速，表示常数；S5：根据预先设置的防触碰阈值对走航式温盐深拖鱼二维运动曲线所经路径按照如下方法进行防撞预测，从而判断是否介入系统控制；S51：将建立的二维地形曲线和走航式温盐深拖鱼的二维运动曲线组合至建立的二维空间中；S52：根据式（7）判断航行海底地形与走航式温盐深拖鱼回收预测路径是否存在有防触碰阈值宽度的空白区间，若不满足式（7），则判断有触碰危险； （7）；其中：表示船舶以走航式温盐深拖鱼释放点为起点航行的距离为时融合后的水深，表示船舶以走航式温盐深拖鱼释放点为起点航行的距离为时拖鱼预测深度，表示防触碰阈值；根据式（8）计算危险系数，并根据危险系数的大小做出危险预警及控制措施； （8）；其中：表示船舶以走航式温盐深拖鱼释放点为起点航行的距离为时融合后的水深，表示船舶以走航式温盐深拖鱼释放点为起点航行的距离为时拖鱼预测深度，表示防触碰阈值，表示船舶以走航式温盐深拖鱼释放点为起点航行的距离。

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