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申请/专利权人：中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部
摘要：本发明提供了一种应用于水下航行器的碰撞检测方法，包括：构建以水下航行器几何中心为原点的三维坐标系；对障碍物进行球体建模，获得圆柱形扫略区域，并构建水下航行器三维避碰模型，获得水下航行器的圆柱形包围盒；判断圆柱形扫略区域和圆柱形包围盒侧面是否存在交集；若存在交集，则进入下一步骤，否则，确定无碰撞风险；基于水下航行器三维避碰模型，构建水下航行器射线集合，判断水下航行器射线集合中的所有射线，和圆柱形扫略区域是否存在交点；若存在交点，确定有碰撞风险，否则，确定无碰撞风险。该方法提高了水下航行器避碰系统的效率和准确性，对提升水下航行器的安全性、自主导航能力以及执行复杂任务的能力提供了重要的支持。
主权项：1.一种应用于水下航行器的碰撞检测方法，其特征在于，包括：S1、构建以水下航行器几何中心为原点的三维坐标系；在所述三维坐标系中，水下航行器的航行方向为X轴正方向；S2、基于所述三维坐标系，对障碍物进行球体建模，获得圆柱形扫略区域，并构建水下航行器三维避碰模型，获得水下航行器的圆柱形包围盒；S3、判断所述圆柱形扫略区域和圆柱形包围盒侧面是否存在交集；若存在交集，则进入S4，否则，确定无碰撞风险；S4、基于所述水下航行器三维避碰模型，构建水下航行器射线集合，判断所述水下航行器射线集合中的所有射线，和圆柱形扫略区域是否存在交点；若存在交点，确定有碰撞风险，否则，确定无碰撞风险。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国船舶集团有限公司第七零七研究所九江分部 一种应用于水下航行器的碰撞检测方法、系统、设备及介质
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