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申请/专利权人：生一科技(北京)有限公司
摘要：本文是关于一种机械臂的防碰撞控制方法、装置、介质及设备。机械臂的防碰撞控制方法包括：构建机械臂工作区域的安全区曲面；抽取机械臂末端及执行装置的多个轮廓点；以机械臂末端中心为原点建立第一坐标系，确定多个轮廓点的坐标；以机械臂底座中心为原点建立第二坐标系，确定第一坐标系在第二坐标系中的位置和姿态矩阵；根据机械臂底座与工作区域的相对位置，及位置和姿态矩阵，确定多个轮廓点在工作区域中的位置。通过实时检测机械臂轮廓点在工作区域中的位置，及时控制机械臂的运动，防止机械臂与工作区域对应的装置或设备发生碰撞，保障设备安全。
主权项：1.一种机械臂的防碰撞控制方法，其特征在于，包括：构建机械臂工作区域的安全区曲面；抽取所述机械臂末端及执行装置的多个轮廓点；以所述机械臂末端中心为原点建立第一坐标系，确定所述多个轮廓点的坐标；以所述机械臂底座中心为原点建立第二坐标系，确定所述第一坐标系在第二坐标系中的位置和姿态矩阵；根据所述机械臂底座与所述工作区域的相对位置，及所述位置和姿态矩阵，确定所述多个轮廓点在所述工作区域中的位置；接收用户的操控指令，如系统状态为安全状态，沿所述操控指令指示的运动方向移动所述机械臂；当检测到所述多个轮廓点中任一轮廓点与所述安全区曲面相交或越过，停止所述机械臂的运动，并标记系统状态为越界状态；在标记系统状态为越界状态后，计算所述轮廓点与所述安全区曲面相交点的切面，将指向安全区外侧的法向作为第一方向；当所述机械臂再次接收用户的操控指令时，确定所述操控指令指示的第二方向，如果所述第二方向与所述第一方向的夹角小于等于90度，发出告警信息并拒绝所述机械臂向所述第二方向运动。
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权利要求：
百度查询： 生一科技(北京)有限公司 防碰撞控制方法、装置、介质及设备
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