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申请/专利权人：北方民族大学;宁夏宏源长城机床有限公司

摘要：本发明公开了一种摩擦焊钻杆加工自动上下料机械手，属于摩擦焊加工上下料技术领域，包括四个立柱，左右同侧的两个所述立柱之间固定安装有X轴方钢梁，两个所述X轴方钢梁之间固定安装有Y轴方钢梁，所述Y轴方钢梁的表面固定安装有Y轴直线模组固定块，两个所述Y轴直线模组固定块之间活动设置有X轴直线模组固定块；通过设置立柱配合X轴方钢来和Y轴方钢梁使用，利用齿轮齿条直线模组配合Y轴直线模组固定块和X轴直线模组固定块使用，实现水平前后运动和水平左右运动，且配合手臂油缸配合使用，实现竖直上下运动，且配合手部油缸配合两个手部手指使用，实现钻杆工件的有效夹持，从而实现钻杆工件料框与车削车床之间的稳定便捷上下料操作。

主权项：1.一种摩擦焊钻杆加工自动上下料机械手，其特征在于：包括四个立柱1，左右同侧的两个所述立柱1之间固定安装有X轴方钢梁2，两个所述X轴方钢梁2之间固定安装有Y轴方钢梁5，所述Y轴方钢梁5的表面固定安装有Y轴直线模组固定块6，两个所述Y轴直线模组固定块6之间活动设置有X轴直线模组固定块34，所述Y轴直线模组固定块6以及X轴直线模组固定块34内均设置有齿轮齿条直线模组3，所述X轴直线模组固定块34上活动设置有手臂外框架板7，所述X轴直线模组固定块34以及手臂外框架板7上均安装有模组伺服电机4，对应位置处的所述模组伺服电机4与齿轮齿条直线模组3配合使用，所述手臂外框架板7侧面固定安装有手臂油缸21，所述手臂油缸21的活塞杆端部固定安装有手臂推杆连接板26，所述手臂推杆连接板26的下表面固定安装有手腕连接板27，所述手腕连接板27上固定安装有手腕伺服电机8，所述手腕伺服电机8的输出轴端部固定安装有手腕方钢9，所述手腕方钢9的下表面活动设置有两个手部上部板20，所述手部上部板20的下表面固定有两个手部推杆连接板28，两个所述手部推杆连接板28之间固定有手部中间底板19，所述手部上部板20下表面固定安装有手部油缸10，所述手部油缸10的活塞杆端部固定有轴支撑块一11，两个所述手部推杆连接板28之间活动设置有两个手部手指12，两个所述手部手指12配合使用，其中一个所述手部手指12与轴支撑块一11相抵触。

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