龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：杭州海康机器人股份有限公司
摘要：本申请实施例提供了一种运动机构控制方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及机器人技术领域，具体方案如下：获得目标对象图像中的当前图像位姿；确定当前图像位姿中的角度与基准图像位姿中的角度间的旋转角度差，基于当前图像位姿中的位置、基准图像位姿中的位置、旋转角度差、运动机构旋转轴的中心位置和旋转轴的中心拟合偏差，获得运动机构向目标对象移动的位置偏移量，中心拟合偏差基于基准图像位姿、辅助对象相对于基准位置旋转后在图像采集设备所采集图像中的运行图像位姿包括的角度以及辅助对象的复检图像位置得到；控制运动机构向目标对象所在位置处移动位置偏移量。应用本申请实施例提供的方案可以提高控制运动机构移动的精度。
主权项：1.一种运动机构控制方法，其特征在于，所述方法包括：获得所述运动机构待抓取的目标对象在图像采集设备所采集图像中的当前图像位姿；确定所述当前图像位姿中的角度与基准图像位姿中的角度间的旋转角度差，其中，所述基准图像位姿为：对象位于基准位置时对象在图像采集设备所采集图像中的位姿；基于所述当前图像位姿中的位置、所述基准图像位姿中的位置、所述旋转角度差、所述运动机构旋转轴的中心位置和所述旋转轴的中心拟合偏差，获得所述运动机构向所述目标对象移动的位置偏移量，其中，所述中心拟合偏差基于所述基准图像位姿、辅助对象相对于所述基准位置旋转后在图像采集设备所采集图像中的运行图像位姿包括的角度、以及所述辅助对象的复检图像位置得到，所述复检图像位置为：所述运动结构携带所述辅助对象移动位姿偏移量后所述辅助对象在图像采集设备所采集图像中的位置，所述位姿偏移量为：从运行物理位姿到基准物理位姿的偏移量，所述运行物理位姿为：所述运行图像位姿在所述运动机构所处物理空间对应的位姿，所述基准物理位姿为：所述基准图像位姿在所述物理空间对应的位姿，所述辅助对象相对于所述基准位置旋转至少两次；基于所述位置偏移量，控制所述运动机构向所述目标对象所在位置处移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州海康机器人股份有限公司 一种运动机构控制方法、装置、电子设备以及存储介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号