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申请/专利权人：兰深(北京)科技有限公司

摘要：本发明公开一种路面高程检测方法、介质及系统，该方法包括：当检测车在路面行驶时，控制所述检测车搭载的双激光发射器同时向路面发射两条线结构光；同步控制所述检测车搭载的光学相机采集路面图像，以及，所述检测车搭载的3D深度相机采集路面反射的所述线结构光的反射激光信号；通过所述路面图像和对应的所述反射激光信号识别所述反射激光信号中的正常信号和误差信号；采用所述反射激光信号中的正常信号计算路面高程。本发明可实现全幅车道的表面测量工作，提高检测的准确性，能够最大限度地保留实际存在的地面特征数据，同时有效剔除由于灰尘、光线等因素导致的误差数据。

主权项：1.一种路面高程检测方法，其特征在于，包括：当检测车在路面行驶时，控制所述检测车搭载的双激光发射器同时向路面发射两条线结构光；同步控制所述检测车搭载的光学相机采集路面图像，以及，所述检测车搭载的3D深度相机采集路面反射的所述线结构光的反射激光信号；通过所述路面图像和对应的所述反射激光信号识别所述反射激光信号中的正常信号和误差信号；采用所述反射激光信号中的正常信号计算路面高程；所述通过所述路面图像和对应的所述反射激光信号识别所述反射激光信号中的正常信号和误差信号的步骤，包括：将所述路面图像的每一像素点转换为第一矩阵，并将所述反射激光信号转换为第二矩阵，其中，所述第一矩阵中的每一第一元素为对应位置的像素点的像素值，所述第二矩阵中每一第二元素为对应位置的反射激光信号的强度；建立所述第二矩阵中的每一第二元素与所述第一矩阵中的每一第一元素的映射关系；基于所述映射关系，判断以所述第二矩阵中的每一第二元素为中心的预设窗口是否具有连续性，将具有连续性的预设窗口的中心的第二元素初步判定为噪声元素；对所述第二矩阵中的第二元素进行聚类，判断每一类别是否具有连续性，将具有连续性的类别中的第二元素初步判定为噪声元素；对于初步判定为噪声元素的第二元素，结合路面图像对应区域的像素信息，判断该对应区域是否存在与所述噪声元素相符的物理实体，若该对应区域不存在与所述噪声元素相符的物理实体，则将所述噪声元素标记为误差元素；基于对所述第二矩阵中的误差元素的标记，建立第三矩阵，并根据所述第三矩阵，将对应的反射激光信号标记为正常信号或误差信号；所述判断该对应区域是否存在与所述噪声元素相符的物理实体的步骤，包括：根据所述映射关系，确定初步判定为噪声元素的第二元素的映射关系对应的所述第一矩阵中的第一元素；在所述路面图像中获取以确定的所述第一矩阵中的第一元素对应的所述路面图像中的像素点为中心的预设大小的图像块；计算所述图像块的特征值；若所述图像块的特征值大于第三预设特征阈值，则将所述中心对应的所述第二矩阵中的第二元素确定为物理实体，否则将所述中心对应的所述第二矩阵中的第二元素确定为误差元素；所述将对应的反射激光信号标记为正常信号或误差信号的步骤，包括：基于确定的所述误差元素，构建与所述第二矩阵相同维度的第三矩阵，其中，所述第三矩阵中的与所述误差元素相同位置的第三元素的值为1，其它第三元素的值为0；将所述第三矩阵中值为1和0的第三元素对应的所述反射激光信号分别标记为误差信号和正常信号。

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