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申请/专利权人：深圳华芯信息技术股份有限公司
摘要：本发明提供一种割草机器人定位方法、装置、终端、介质及割草机器人，基于割草机器人在建图模式下行走实时采集的RTK定位数据与惯导定位数据构建初始割草区域地图，并根据采集的由初始割草区域地图设置的标靶的图像数据、RTK定位数据与惯导定位数据构建标靶地图；基于所述初始割草区域地图以及标靶地图，对割草机器人在割草工作时进行实时定位。本发明设计了一种基于机器视觉和RTK定位的割草机器人多传感器融合定位方法，通过视觉识别和多种传感器结合定位，使割草机器人能够确定其在环境中的位置，通过算法实现规划及导航控制，实现高效率安全修剪草坪目标。
主权项：1.一种割草机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：基于割草机器人在建图模式下行走实时采集的RTK定位数据与惯导定位数据计算割草机器人实时的机器人位姿信息，以构建初始割草区域地图；基于由所述割草机器人沿割草区域边界行走采集的在割草区域边界设置的每个标靶的图像数据以及同时采集的RTK定位数据与惯导定位数据计算各标靶的3D位置信息以及对应的机器人位姿信息，以构建标靶地图；其中，各标靶的设置位置与构建初始割草区域地图所采用的RTK定位数据所对应的RTK信号质量相关；基于所述初始割草区域地图以及标靶地图，根据割草机器人在割草模式下行走实时采集的图像、RTK定位数据以及惯导定位数据计算当前割草机器人的机器人位姿信息，以供对所述割草机器人进行路径规划与导航。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳华芯信息技术股份有限公司 割草机器人定位方法、装置、终端、介质及割草机器人
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