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申请/专利权人：北京理工大学
摘要：本发明的目的是提供一种安排位置伺服系统输入指令的过渡过程的方法，可以解决最速离散跟踪微分器规划的速度曲线超出系统最大能力速度问题；本发明得到最大下一步位置期望值的表达公式，并构造出位置指令的方程，将此方程代入最速离散跟踪微分器计算，能够满足最大加速的约束，同时能够对速度曲线产生最大速度限幅的要求，满足系统最大能力。
主权项：1.一种安排位置伺服系统输入指令的过渡过程的方法，其特征在于，包括：步骤1、获得伺服随动系统的基本参数，包括：最大连续驱动力矩Tmax、最大速度Vmax和转动惯量J；步骤2、确定最速离散跟踪微分器参数r＝TmaxJ；步骤3、确定伺服随动系统在最大连续驱动力矩和最大速度约束条件下的最大下一步位置期望值；最大下一步位置期望值定义为步骤4、假定期望的k时刻位置信号为θrefk，考虑到伺服随动系统的物理层面最大能力，则构造的期望的位置指令为： 其中，zTD1k是k时刻安排过渡过程的位置；初值为input0＝zTD10；θrefk+1表示期望的k+1时刻位置信号；步骤5、采用最速离散跟踪微分器进行位置指令和速度指令的过渡过程安排；最速离散跟踪微分器表达式为： 式中，inputk为期望的k时刻的位置指令，zTD2k是k时刻安排过渡过程的速度，zTD1k+1和zTD2k+1分别为下一时刻k时刻安排过渡过程的位置和速度；T为控制步长，其中fh表达式如下： 其中，初值为zTD10为伺服随动系统当前实际真实位置，zTD20＝0；步骤6、根据期望的位置信号为θrefk+1，得到满足伺服随动系统的物理层面最大能力过渡过程，即：位置安排的过渡过程为zTD1k+1，速度安排的过渡过程为zTD2k+1。
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权利要求：
百度查询： 北京理工大学 一种安排位置伺服系统输入指令的过渡过程的方法
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