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申请/专利权人：中汽院(重庆)汽车检测有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司

摘要：本发明涉及智能驾驶汽车测试技术领域，具体为一种电动助力转向系统的功能安全主客观测评方法，包括：首先构建基于实际道路功能安全测试场景，包括直行和转弯两种测试场景；其次，根据功能安全测试场景获取的测试数据分别构建电动助力转向系统功能安全性的主观评价和客观评价指标。最后，使用层次分析法构建电动助力转向系统功能安全性评价模型，并确定各功能安全性评价指标的权重。本发明的方法实现了针对电动助力转向系统功能安全性的可靠、全面的科学定量测评。

主权项：1.一种电动助力转向系统的功能安全主客观测评方法，其特征在于，首先，构建包括功能安全测试场景；其次，分别构建电动助力转向系统功能安全性的主观评价和客观评价指标；最后，构建电动助力转向系统功能安全性评价模型，并确定各评价指标的权重，包括如下步骤：步骤一、构建电动助力转向系统的功能安全测试场景，具体包括S11、搭建功能安全测试系统；所述功能安全测试系统包括高精度双天线组合导航系统、故障注入设备、方向盘转向力角检测仪、视觉传感器、数据采集和记录模块组成；其中，高精度双天线组合导航系统用于测量车辆的位置、姿态、加速度和偏航角信息，故障注入设备用于将故障信号注入至扭矩传感器中，方向盘转向力角检测仪用于测量方向盘的手感力矩值和角度值，视觉传感器用于测量被测车辆与车道线的横向间距，数据采集和记录模块用于实时地保存各传感器测量的信息；S12、选取封闭条件下的双车道高附路作为试验场地，建立基于封闭场地测试的电动助力转向系统功能安全测试场景；步骤二、根据功能安全测试场景的测试数据构建电动助力转向系统功能安全性评价指标，所述安全性评价指标包括主观评价指标和客观评价指标，具体包括S21、构建主观评价指标，所述主观评价指标包括，其中表示故障注入后，仪表盘上的电动助力转向系统故障灯的显示情况，表示故障灯常亮，表示故障灯没有亮； 表示故障注入后的被测车辆可控性，分别表示被测车辆无明显反应、被测车辆有反应、被测车辆有明显反应、被测车辆有强烈反应和驾驶员难以控制被测车辆； 表示故障注入后被测车辆的车道线偏离情况，分别表示被测车辆无明显偏差、被测车辆有明显的轨迹偏差和被测车辆偏离车道线； 表示停止注入故障，重启发动机后仪表盘上的电动助力转向系统故障灯显示情况，表示故障灯没有亮，表示故障灯常亮；S22、构建客观评价指标，所述客观评价指标包括和 表示故障注入后，被测车辆的最大侧向加速度； （1） （2）其中，表示被测车辆在t时刻的侧向加速度，v表示车速，R表示转弯半径；其中，，L表示车辆的轴距，表示方向盘转角，表示前轮转角的比例系数； 表示系统响应时间； （3） 表示故障注入的时间，表示故障响应时间，即仪表盘故障灯亮起的时间； 表示故障注入后，被测车辆的最大方向盘手感力矩； （4）其中，表示t时刻被测车辆的方向盘手感力矩； 表示故障注入后，被测车辆的最大偏航角； （5）其中，表示被测车辆在t时刻的偏航角； 表示故障注入后，被测车辆与车道线的最小间距； 其中，表示t时刻被测车辆与车道线的侧向间距；步骤三、使用层次分析法构建电动助力转向系统功能安全性评价模型，并确定各功能安全性评价指标的权重，具体包括S31、建立功能安全性评价指标层次结构模型，将电动助力转向系统的功能安全性评价指标分为m个子指标，得到相应的一级指标集，每个一级指标又分为n个二级指标；S32、基于三标度法，利用0、1、2表征各功能安全性评价指标之间的相互重要性；建立比较矩阵： 式中，X表示比较矩阵，表示指标之间的相互重要性，和分别表示第i个和第j个评价指标，n表示二级指标的数量；S33、计算各评价指标的重要性排序指数ri； 式中，ri表示比较矩阵X中第i行指标之和，其中，取重要性排序指数的最大值，重要性排序指数的最小值；S34、将比较矩阵进行转化，具体可表示为： 式中，表示判断矩阵的参数，且；S35、构建判断矩阵；S36、从判断矩阵中计算各功能安全性评价指标的权重： 式中，表示第i个功能安全性评价指标的权重；S37、对评价指标的权重进行归一化处理： 式中，表示归一化后的第i个功能安全性评价指标的权重。

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