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申请/专利权人：上海宝信软件股份有限公司
摘要：本发明提供了一种抓斗吊运废钢的控制系统及方法，包括：WMS系统、SRS系统、防摇系统及电控系统；所述WMS系统用于废钢堆场库区管理及无人行车自动调度；所述SRS系统运用激光成像技术，对废钢堆场进行三维成像；防摇系统用于计算行车自动运行时大车及小车的运行速度，防止吊具及吊物产生晃动；电控系统用于控制大车机构、小车机构、起升机构及行车吊具的自动运行。本发明在废钢堆场使用抓斗对多种物料进行装车与归堆作业，可自动控制取、放料高度与重量，可灵活控制抓斗开度，通过倾角检测有效避免了钢丝绳出槽的问题。
主权项：1.一种抓斗吊运废钢的控制系统，其特征在于，包括：WMS系统、SRS系统、防摇系统及电控系统；所述WMS系统用于废钢堆场库区管理及无人行车自动调度；所述SRS系统运用激光成像技术，对废钢堆场进行三维成像；防摇系统用于计算行车自动运行时大车及小车的运行速度，防止吊具及吊物产生晃动；电控系统用于控制大车机构、小车机构、起升机构及行车吊具的自动运行；WMS系统根据计划需求向SRS系统请求取料点坐标，生成指令后下发给电控系统执行，电控系统根据指令中的需求钢号，查表得出该种废钢抓斗到达物料表面的重量参数，将此参数传入配置表后开始请求防摇系统运行并开始执行指令，当行车大小车运行至取料位上方时，重新向WMS系统请求取料高度并控制起升机构根据剩余距离输出对应速度下降，直至带载重量达到此前配置的抓斗到达物料表面的重量后，反馈取料下降到位信号，开始取料过程；当取料完成上升至运行高度后，电控系统向WMS系统请求落料指令，WMS系统向SRS系统请求落料点坐标后，生成指令发送给电控系统执行，电控系统将目标点坐标发送至防摇系统开始执行指令，当吊具重载运行至落料点上方时，重新向WMS系统请求落料高度并控制起升机构根据剩余距离输出对应速度下降，直至当前高度在落料高度预设范围内后，反馈落料下降到位信号，开始放料过程。
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