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申请/专利权人：广州行深智能科技有限公司
摘要：本发明公开了一种近距离目标的精确定位方法、装置及终端设备，该方法包括：获取当前帧点云数据，并根据历史帧点云数据中目标的定位信息，划分目标在当前帧点云数据中的初始范围，得到初始范围点云数据，平面估计得到目标的尾部平面与顶部平面，进而截取得到目标点云数据；将目标点云数据投影得到平面点云数据，并计算平面点云数据的最优包络矩形；将最优包络矩形底边中点的坐标作为目标的位置信息、底边法向量与智能主体坐标系Y轴正方向的夹角作为目标的方向信息。本发明应用于自动驾驶技术领域，使移动机器人、自动驾驶车辆等移动智能主体实现厘米级的定位，获取目标的精确位置和方向，从而可准确地执行任务。
主权项：1.一种近距离目标的精确定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，获取当前帧点云数据，并根据历史帧点云数据中目标的定位信息，划分目标在当前帧点云数据中的初始范围，得到初始范围点云数据；步骤2，基于所述初始范围点云数据进行平面估计，得到目标的尾部平面P1与顶部平面P2；步骤3，基于所述尾部平面P1与顶部平面P2，在所述初始范围点云数据中进一步截取得到目标点云数据；步骤4，将所述目标点云数据投影至智能主体坐标系的XOY平面上，得到平面点云数据，并计算所述平面点云数据的最优包络矩形；步骤5，将所述最优包络矩形底边中点的坐标作为目标的位置信息、所述最优包络矩形底边的法向量与智能主体坐标系Y轴正方向的夹角作为目标的方向信息并输出，即完成近距离目标的精确定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广州行深智能科技有限公司 近距离目标的精确定位方法、装置及终端设备
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