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申请/专利权人：南洋理工大学
摘要：本发明公开一种相对于诸如桌子之类的目标停靠轮椅的系统及方法。该方法包括将场景的2D图像中用户所选择的2D点转换为场景的3D点云中的3D点。第一边缘组基于3D点从3D点云中被确定。该方法包括设定中间停靠位姿及近似参考边缘。该方法包括从3D点云中确定第二边缘组及至少一个潜在参考边缘。该方法包括基于所述至少一个潜在参考边缘中的一个确定停靠位姿并将轮椅朝向停靠位姿移动。
主权项：1.一种相对于目标停靠轮椅的方法，所述方法包括：将场景的二维（2D）图像中用户所选择的2D点转换为所述场景的三维（3D）点云中的3D点；基于所述3D点从所述3D点云中确定第一边缘组，所述第一边缘组包括所述目标的近似参考边缘；设定与所述近似参考边缘间隔有间距的中间停靠位姿；从所述3D点云中确定第二边缘组，所述第二边缘组包括至少一个潜在参考边缘，所述至少一个潜在参考边缘以所述第二边缘组与各自的投影线之间的多个交点为基础，所述各自的投影线是从所述3D点云的多个随机点到所述中间停靠位姿之间的投影线；基于所述至少一个潜在参考边缘中的一个确定停靠位姿；以及将轮椅朝向所述停靠位姿移动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南洋理工大学 一种轮椅停靠系统及方法
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