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申请/专利权人：浙江晋正自动化工程有限公司

摘要：本申请涉及堆垛机升降装置，涉及堆垛机的技术领域，其包括：承载机构、载货台、起升机构、货叉伸缩机构以及控制系统，控制系统包括用于检测载货台所在的位置检测结构以及控制起升机构启停的控制结构；所述检测结构包括旋转编码器和直线编码器，控制系统通过旋转编码器检测主动轮或惰轮的转动角度计算得到载货台的理论位置；所述直线编码器安装于承载机构，控制系统通过旋转编码器输出的转动角计算得到载货台的位置和移动距离，通过所述直线编码器检测载货台的位置的实际位置，通过对比理论位置和实际位置的差值对旋转编码器角度与载货台的位置关系进行校正。本申请具有在长时间使用后任维持较高作业精度的效果。

主权项：1.堆垛机升降装置，包括：承载机构（100），用于承载其他部件；载货台（200），沿着竖向滑动连接于承载机构（100）；起升机构（300），安装于承载机构（100）并且用于驱动载货台（200）竖向移动；货叉伸缩机构（400），安装于载货台（200）上，通过自身的伸缩取放货架上的货物；控制系统，包括用于检测载货台（200）所在的位置检测结构以及控制起升机构（300）启停的控制结构；其中，所述起升机构（300）包括驱动电机（310）、安装于承载机构（100）的主动轮（320）和惰轮（330）以及套设于主动轮（320）和惰轮（330）的同步带（340），所述同步带（340）与载货台（200）固定连接，所述驱动电机（310）驱动主动轮（320）转动；其特征在于：所述检测结构包括旋转编码器和直线编码器（511），所述旋转编码器安装于驱动电机（310）、主动轮（320）或惰轮（330），控制系统通过旋转编码器检测主动轮（320）或惰轮（330）的转动角度计算得到载货台（200）的理论位置；所述直线编码器（511）包括：直线尺（512），设置有码道并且固定连接于承载机构（100）；检测部（513），对应于直线尺（512）安装于载货台（200），所述测部件相对于直线尺（512）移动时进行识别码道且获得模拟信号；信号处理单元，接收模拟信号，以获得位置信息；控制系统通过旋转编码器输出的转动角计算得到载货台（200）的位置和移动距离，通过所述直线编码器（511）检测载货台（200）的位置的实际位置，通过对比理论位置和实际位置的差值对旋转编码器角度与载货台（200）的位置关系进行校正。

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