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申请/专利权人：福州大学
摘要：本发明涉及一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法，属于车载激光点云检测领域。基于车载激光点云数据，通过车辆行驶轨迹线提取分段路面点云，结合特征金字塔网络结构构建路面点云特征图。对于不同类型的车道要素（长实线型、短实线型和非实线型），构建不同的定位方式，获取车道要素在点级和对象级层面的定位损失并进行优化，实现车道要素的提取，生成高精地图。本发明构建一种端到端生成高精地图的深度模型，实现在统一框架下多类型与多尺度车道要素自动定位、识别和矢量化，克服了传统多层次提取中不同阶段对目标提取的影响，提高了高精地图构建的精度和效率。
主权项：1.一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤A、基于车辆行车轨迹点对车载激光点云数据进行分段处理，并提取出路面点云；步骤B、构建体素化路面点云，生成路面点云特征图；步骤C、结合点级查询与实例级查询，构建不同类型车道要素的定位方式；步骤D、通过注意力机制进行定位点查询的信息交互，基于路面特征输出车道要素定位信息；步骤E、基于车道要素定位信息，提取实线型与非实线型车道要素，构建高精地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福州大学 一种基于定位点查询和注意力机制的高精地图构建方法
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