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申请/专利权人：日立建机株式会社
摘要：本发明的目的在于提供一种能够提高液压致动器的驱动速度相对于目标速度的追随性的作业机械。为此，控制器根据操作杆的输入量来计算动臂的目标速度，基于所述目标速度来计算致动器目标流量，基于所述致动器目标流量来计算泵目标流量，基于所述操作杆的输入量、惯性测量装置的输出值以及致动器的出口节流压，来计算所述致动器的入口节流压的目标值即目标入口节流压，计算所述动臂的驱动速度与所述目标速度的差值作为速度误差，计算所述入口节流压与所述目标入口节流压的差值作为压力误差，根据所述速度误差和所述压力误差来校正所述泵目标流量。
主权项：1.一种作业机械，其具备：车体；作业装置，其安装于所述车体；致动器，其驱动所述作业装置；液压泵；方向控制阀，其控制从所述液压泵向所述致动器供给的液压油的流动；操作杆，其用于指示所述致动器的动作；以及控制器，其根据所述操作杆的输入量来控制所述方向控制阀，其特征在于，所述作业机械具备：惯性测量装置，其检测所述作业装置的姿势及动作状态；以及压力传感器，其检测所述致动器的入口节流压及出口节流压，所述控制器进行如下处理：根据所述操作杆的输入量来计算所述作业装置的目标速度，基于所述目标速度来计算向所述致动器供给的流量的目标值即致动器目标流量，基于所述致动器目标流量来计算所述液压泵的排出流量的目标值即泵目标流量，基于所述操作杆的输入量、所述惯性测量装置的输出值和所述出口节流压，计算所述入口节流压的目标值即目标入口节流压，计算由所述惯性测量装置得到的所述作业装置的速度与所述目标速度的差值作为速度误差，计算所述入口节流压与所述目标入口节流压的差值作为压力误差，根据所述速度误差和所述压力误差来校正所述泵目标流量。
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