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申请/专利权人：华为技术有限公司;北京大学
摘要：本申请实施例提供了一种目标检测方法及装置，涉及计算机技术领域，该方法包括：获取目标场景的点云；对点云进行体素化处理，得到体素集合；通过第一尺寸的多个窗口，将点云划分为与多个窗口一一对应的多个窗口区域；根据体素集合中体素在多个窗口区域中每个窗口区域中的分布位置，分别确定每个窗口区域对应的第二尺寸的体素子集的数量；分别根据每个窗口区域对应的体素子集的数量，从体素集合中确定窗口区域对应的体素子集；并行地对多个窗口区域分别对应的体素子集进行至少一次特征提取，得到点云的特征数据，并基于特征数据对目标场景进行目标检测。本申请实施例可以对点云进行并行地特征提取，从而提高目标检测的效率。
主权项：1.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标场景的点云；对所述点云进行体素化处理，得到体素集合；通过第一尺寸的多个窗口，将所述点云划分为与所述多个窗口一一对应的多个窗口区域；根据所述体素集合中体素在所述多个窗口区域中每个窗口区域中的分布位置，分别确定所述每个窗口区域对应的第二尺寸的体素子集的数量；分别根据每个窗口区域对应的体素子集的数量，从所述体素集合中确定所述窗口区域对应的体素子集；并行地对所述多个窗口区域分别对应的体素子集进行至少一次特征提取以得到所述点云的特征数据，并基于所述特征数据对所述目标场景进行目标检测。
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